[发明专利]一种采用结构骨的柔性手术工具系统有效
| 申请号： | 201610799235.0 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106562806B | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 徐凯;戴正晨;张树桉;赵江然;刘欢;梁博 | 申请（专利权）人： | 北京术锐技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/00 | 分类号： | A61B17/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 关畅;谢斌 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小口*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种采用结构骨的柔性手术工具系统，包括主要由顺序关联的远端结构体、中部连接体和近端结构体组成的柔性连续体结构，其特征在于，还包括与近端结构体关联的传动驱动单元；传动驱动单元包括多个分别对应驱动近端构节的传动机构，传动机构能够将一对轴线平行的旋转运动输入转化为一对轴线垂直相交的旋转运动输出，其中与旋转运动输入轴线平行的一个旋转运动输出用于控制近端构节的弯转平面指向，另一个与旋转运动输入轴线垂直的旋转运动输出用于控制近端构节在弯转平面中的弯转角度，以驱动近端结构体中的近端构节向任意方向弯转，进而驱动与之关联的远端结构体中的远端构节向相反的方向弯转。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 结构 柔性 手术 工具 系统 | ||
【主权项】：
1.一种采用结构骨的柔性手术工具系统，包括主要由顺序关联的远端结构体、中部连接体和近端结构体组成的柔性连续体结构，所述远端结构体近端经所述中部连接体与所述近端结构体关联，远端为手术执行端；所述远端结构体由至少一个远端构节组成，每一所述远端构节包括远端固定盘和结构骨；所述近端结构体包括与所述远端构节数量相等的近端构节，每一所述近端构节包括近端固定盘和结构骨，其特征在于，该系统还包括与所述近端结构体关联的传动驱动单元；所述传动驱动单元包括多个分别对应驱动所述近端构节的传动机构，所述传动机构能够将一对轴线平行的旋转运动输入转化为一对轴线垂直相交的旋转运动输出，其中与旋转运动输入轴线平行的一个旋转运动输出用于控制所述近端构节的弯转平面指向，另一个与旋转运动输入轴线垂直的旋转运动输出用于控制所述近端构节在弯转平面中的弯转角度，以驱动所述近端结构体中的近端构节向任意方向弯转，进而驱动与之关联的所述远端结构体中的远端构节向相反的方向弯转。
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