[发明专利]一种手术机器人不完全运行状态故障检测方法

摘要

本发明涉及一种手术机器人不完全运行状态故障检测方法，设置包括有一主控计算机、一主嵌入式计算机和若干从嵌入式计算机的手术机器人系统；主控计算机通过局域网路由器对主嵌入式计算机和从嵌入式计算机进行控制，主嵌入式计算机分别通过局域网路由器和第一通信总线与从嵌入式计算机进行相互通信。本发明的主控计算机、主嵌入式计算机和从嵌入式计算机相互进行故障检测，可以在不增加任何附属检测元件的前提下提高手术机器人系统运行的安全性和可靠性，且有效减少系统的通信负担。本发明可以广泛应用于微创手术机器人系统中。

主权项

1.一种手术机器人不完全运行状态故障检测方法，手术机器人系统包括有一主控计算机、一主嵌入式计算机和若干从嵌入式计算机；主控计算机通过局域网路由器对主嵌入式计算机和从嵌入式计算机进行控制，主嵌入式计算机分别通过局域网路由器和第一通信总线与从嵌入式计算机进行相互通信；运行状态包括完全运行状态和不完全运行状态，其中，不完全运行状态定义为：主控计算机没有持续通过局域网路由器向主嵌入式计算机和任一从嵌入式计算机发送期望位姿信号，各从嵌入式计算机没有持续向主控计算机发送实际位姿信号，同时任一从嵌入式计算机没有通过第一通信总线向手术工具驱动模组或成像工具驱动模组发送电机位控信号；其特征在于，包括以下内容：1)主控计算机以设定周期通过局域网路由器分别向主嵌入式计算机和若干从嵌入式计算机发送空操作指令信号，并以设定周期接收主嵌入式计算机和各从嵌入式计算机返回的空操作应答信号；如果主嵌入式计算机和从嵌入式计算机在设定周期内均未收到主控计算机通过局域网路由器发送的空操作指令信号，则认为主控计算机在不完全运行状态下出现故障；2)主嵌入式计算机以设定周期接收主控计算机发送的空操作指令信号且向主控计算机返回空操作应答信号，并以设定周期通过局域网路由器向从嵌入式计算机发送空操作指令信号且接收各从嵌入式计算机返回的空操作应答信号；如果主控计算机在设定周期内未通过局域网路由器接收到主嵌入式计算机返回的空操作应答信号，且各从嵌入式计算机在设定周期内未接收到主嵌入式计算机发送的空操作指令信号，则认为主嵌入式计算机在不完全运行状态下出现故障；3)各从嵌入式计算机以设定周期通过局域网路由器接收主控计算机和主嵌入式计算机发送的空操作指令信号，且以设定周期向主控计算机和主嵌入式计算机返回空操作应答信号；如果主控计算机在设定周期内未收到某一从嵌入式计算机通过局域网路由器返回的空操作应答信号，且如果在设定周期内主嵌入式计算机未收到此从嵌入式计算机返回的空操作应答信号，则认为此从嵌入式计算机在不完全运行状态下出现故障。