[发明专利]并联带轮连杆直线平夹自适应手指装置

摘要

并联带轮连杆直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个传动件、多个传动轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧、凸块拨盘和限位块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；该装置既能直线平动第二指段捏持物体，也能包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

1.一种并联带轮连杆直线平夹自适应手指装置，包括基座、电机、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述第一指段套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该并联带轮连杆直线平夹自适应手指装置还包括第三连杆、第一传动件、第二传动件、第三传动件、第四传动件、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮、第六传动轮、第七传动轮、第八传动轮、第一连杆、第二连杆、第一轴、第二轴、第三轴、弹簧、凸块拨盘和限位块；所述第一轴、第二轴、第三轴与近关节轴的中心线平行；所述第一轴、第二轴分别活动套设在基座中；所述传动机构的输出端与第一轴相连；所述第三连杆的一端套接在第一轴上，第三连杆的另一端套接在近关节轴上；所述近关节轴活动套设在第二连杆的中部；所述第二连杆的一端套接在远关节轴上，第二连杆的另一端套接在第三轴上；所述第一连杆的一端套接在第二轴上，第一连杆的另一端套接在第三轴上；设第一轴的中心点为A，第二轴中心点为B，第三轴的中心点为C，近关节轴的中心点为D，远关节轴中心点为E，线段AB的长度等于线段BC长度的2倍，线段CD、线段DE和线段AD三者长度相等，线段CD的长度等于线段BC长度的2.5倍；所述第一传动轮套固在第一轴上；所述第一传动件分别连接第一传动轮和第二传动轮；通过第一传动件的传动，第一传动轮与第二传动轮为同向传动关系；所述第二传动轮活动套接在近关节轴上；所述第三传动轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动轮与第三传动轮固接；所述第二传动件分别连接第三传动轮和第四传动轮；通过第二传动件的传动，第三传动轮与第四传动轮为同向传动关系；所述第四传动轮套接在远关节轴上，所述第五传动轮套接在远关节轴上；所述第三传动件分别连接第五传动轮和第六传动轮；通过第三传动件的传动，第五传动轮与第六传动轮为同向传动关系；所述第六传动轮套接在近关节轴上，所述第七传动轮套接在近关节轴上；所述第四传动件分别连接第七传动轮和第八传动轮；通过第四传动件的传动，第七传动轮与第八传动轮为同向传动关系；所述第八传动轮套接在第一轴上；所述第六传动轮与第七传动轮固接；所述第二指段、第四传动轮和第五传动轮三者固接；通过第一传动件和第二传动件的传动，从第一传动轮到第四传动轮的传动为增速传动；通过第三传动件和第四传动件的传动，从第五传动轮到第八传动轮的传动为等速传动；所述凸块拨盘活动套接在第一轴上，凸块拨盘与第八传动轮固接；所述限位块与基座固接，凸块拨盘在初始状态时与限位块接触；所述弹簧的两端分别连接基座和凸块拨盘。