[发明专利]一种EMG控制的气动软体康复机械手

摘要

本发明公开了一种EMG控制的气动软体康复机械手，可以帮助中风患者或者有手部残疾的患者进行手部康复活动。这种康复机械手不同于传统的刚体式机械手，它的每根手指主要是由软材料(硅橡胶等超弹性材料)组成的中空腔体结构，外围布置了纤维和限制应变层，将弯曲变形、伸长变形、扭曲变形和扭转伸长变形的结构组合设计成软体手指，通过气动驱动实现运动变形。可以实现类似于人手指的多段式关节弯曲，带动中风手指的弯曲和伸展，恢复患者部运动能力。这种气动软体康复机械手具有低刚度、安全性高、舒适度高、轻量、噪声小等优点，相较于目前传统的机械刚体式康复手具有更明显的优势，在康复领域具有很大的应用前景。

主权项

1.一种EMG控制的气动软体康复机械手，其特征在于，包括上下两层结构的手套、以及安装于软体手套上层的五根中空的软体手指(1)；手套的下层穿戴在使用者手上，每根软体手指均通过气管(2)连接便携式驱动装置，便携式驱动装置能够通过采集使用者小臂上的肌肉电信号，并对其解码，将得到的识别信号作为触发信号，控制电磁阀和比例阀实现气压的充放气速度调节，以实现对软体手指的主动控制；所述软体手指(1)的食指、中指、无名指以及小指为弯曲伸长类结构；软体手指(1)的拇指为软体拇指类结构；弯曲伸长类结构的软体手指(1)包括5段变形，其中3段弯曲变形和2段伸长变形，3段弯曲角度与手指关节的弯曲角度相同，2段伸长变形与手指表面皮肤的伸长量相等，一个软体手指在充气后，从伸直状态变为弯曲状态，能够产生人手指的多段关节式变形；软体拇指结构包括5段变形，其中1段扭曲变形、1段扭转伸长变形、2段弯曲变形和1段伸长变形；扭曲变形与拇指的第一段关节产生的扭曲变形相同，扭转伸长变形与扭曲变形与拇指皮肤表面的伸长量相等，2个弯曲变形与拇指第二个、三个关节产生的弯曲变形相等；对软体拇指充气后，能够产生拇指的变形。