[发明专利]一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件

摘要

一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件，以解决现有抑制机器人振动采用主动或半主动减振方法，存在可靠性差、体积大，构造复杂的问题。本发明的外圈刚体与内圈刚体同轴设置，两个柔性体和两个扇形刚片均设置在外圈刚体与内圈刚体之间，两个扇形刚片对称设置在内圈刚体的左右端，且每个扇形刚片的内径与内圈刚体固接，两个柔性体对称设置在内圈刚体的上下端，且每个凸凹曲线刚片的凸起侧边缘与内圈刚体固接，每个凸凹曲线刚片的凹坑侧边缘与外圈刚体固接，每个扇形槽中设置一块扇形金属连接板，每个扇形金属连接板与扇形刚片之间设置一块扇形橡胶板，扇形金属连接板与外圈刚体通过连接元件连接。本发明用于柔性机器人关节上。

主权项

1.一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件，其特征在于：所述弹性元件包括圆形金属本体(1)、四块扇形橡胶板(2)和四块扇形金属连接板(3)，圆形金属本体(1)由内圈刚体(1‑1)、外圈刚体(1‑2)、两个柔性体(1‑3)和两个扇形刚片(1‑4)组成，每个柔性体(1‑3)由两个凸凹曲线刚片(1‑3‑1)组成，两个凸凹曲线刚片(1‑3‑1)以竖直中心线(N‑N)对称设置，外圈刚体(1‑2)与内圈刚体(1‑1)同轴设置，两个柔性体(1‑3)和两个扇形刚片(1‑4)均设置在外圈刚体(1‑2)与内圈刚体(1‑1)之间，两个扇形刚片(1‑4)对称设置在内圈刚体(1‑1)的左右端，且每个扇形刚片(1‑4)的内径与内圈刚体(1‑1)固接，两个柔性体(1‑3)对称设置在内圈刚体(1‑1)的上下端，且每个凸凹曲线刚片(1‑3‑1)的凸起侧边缘与内圈刚体(1‑1)固接，每个凸凹曲线刚片(1‑3‑1)的凹坑侧边缘与外圈刚体(1‑2)固接，外圈刚体(1‑2)的每侧端面上设置有两个扇形槽(1‑2‑1)，两个扇形槽(1‑2‑1)与两个扇形刚片(1‑4)一一对应，每个扇形槽(1‑2‑1)中设置一块扇形金属连接板(3)，每个扇形金属连接板(3)与扇形刚片(1‑4)之间设置一块扇形橡胶板(2)，扇形金属连接板(3)与外圈刚体(1‑2)通过连接元件连接。