[发明专利]基于边缘的局部立体匹配方法

摘要

本发明提供一种基于边缘的局部立体匹配方法，在得到初始视差图后，对视差图进行格点采样，并删除不稳定的格点，保留稳定的格点，对图像提取Canny边缘点，将稳定边缘点和稳定格点合并为稳定点集合，根据这些稳定点对应的视差对其余点进行插值，得到精确的稠密视差图。进一步的，本发明提供一种利用梯度为匹配代价，采用固定窗口的代价聚合方式计算匹配代价，经过左右一致性检测得到初始视差图的方法。本发明复杂度低、速度快、精度高的优点，适合实时性要求高的场合。

主权项

1.基于边缘的局部立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对输入左右图像利用局部立体匹配算法计算初始视差图；2)对视差图做格点采样，对格点做删除非稳定点操作得到稳定格点；非稳定点为与其周围的超过设定数量的格点的视差值的差值均大于阈值的格点；3)对输入左图像的进行Canny边缘检测得到边缘点，剔除孤立边缘点，得到稳定边缘点；孤立边缘点为其八邻域中所包含的边缘点个数小于设定个数值的边缘点；4)对所有含稳定格点的列按列扫描，两个稳定点之间的所有点为列插值点，当任意列方向相邻两个稳定格点之间没有稳定边缘点，则这两个稳定格点之间的列插值点的视差值为两个稳定格点视差值的线性插值；当任意列方向相邻两个稳定格点之间有稳定边缘点，则这两个稳定格点之间的列插值点的视差值为稳定格点视差值与稳定边缘点视差值的分段线性插值；5)将稳定格点、列插值点和稳定边缘点作为稳定点集合，对图像按行扫描，稳定点集合之外所有非稳定点的视差值由其同一行中左右最近的两个稳定点视差值进行线性插值得到。