[发明专利]一种面向自动驾驶车辆的车道选择系统和方法

摘要

本发明提供了一种面向自动驾驶的车道选择方法，其处理步骤为：步骤1，确定路径初始点、结束点和行驶区域，划分各路段及车道；步骤2，采集各车道的车速，计算平均车速，建立实时信息数据库；步骤3，将平均车速发送至车载终端，基于最短时间进行车道级路径规划；步骤4，实时平均车速变化导致规划的行驶车道发生变化时，根据车道间平均速度差值和车辆所在位置与前方路口的距离信息，综合考虑是否换车道行驶；步骤5，若可以进行换道，则跟踪新规划的车道行驶；若不可以则按照原规划的车道行驶。本发明依据实时车流速度和车辆相对路口的位置信息，进行车道选择，并实时自动修正行驶车道，使自动驾驶车辆避开拥堵道路。

主权项

1.一种面向自动驾驶车辆的车道选择系统，其特征在于：包括车载终端和信息服务终端，所述车载终端包括数据采集模块和路径规划模块。所述数据采集模块应能采集车辆的定位信息、车速信息，并发送给信息服务终端；所述信息服务终端包括信息处理模块，通过接收可发出数据信息的车辆的车速信息，获取全区域交通流速度信息，形成实时的交通流速度信息数据库，分路段分车道计算平均车速并根据访问需求发送至车载终端的路径规划模块；所述路径规划模块主要由数据接收单元和车道选择单元构成，访问云计算中心获取可行驶区域的平均车速，根据可行驶区域的车辆相对位置、行驶速度信息，实时进行车道选择，并自动修正路线，使自动驾驶车辆避开拥堵道路；所述路径规划模块根据车道间平均速度差值和车辆所在位置与前方路口的距离的信息，综合考虑是否可以换车道行驶，若原车道和其他车道间平均速度差值大于10km/h，且车辆所在位置与前方路口的距离大于2km，判定为可以进行换道行为，则跟踪新规划的车道行驶；若原车道和其他车道间平均速度差值小于等于10km/h，且车辆所在位置与前方路口的距离小于等于3km，判定为不可以进行换道，则按照原规划的车道行驶；其他情况综合考虑车道间平均速度差值和车辆所在位置与前方路口的距离。