[发明专利]灵活的装配机械、系统及方法

摘要

一种装配机械包括若干个轨道模块，各个轨道模块包括一部分轨道，若干个轨道模块可连接形成连续迂回轨道，连续迂回轨道用于容置配料头，该配料头用于绕连续迂回轨道转动，并至少部分地装配未成品。该机器包括附接至该连续迂回轨道的第一长度上的第一送料模块，用于将元件送至该配料头，以及附接至该连续迂回轨道的第二长度上的第一布置模块，用于容置未成品。该配料头用于将元件放置在未成品上。该装配机械通过附接或移除若干个轨道模块、该第一送料模块以及该第一布置模块中的一个或多个来重构。

主权项

1.一种拾放头，包括：喷嘴，用于拾起元件；附接机构，用于将所述拾放头附接于连续迂回轨道，使得所述拾放头可沿所述连续迂回轨道移动；以及位置传感系统，用于测知所述拾放头相对于所述连续迂回轨道的二维或多维位置；所述位置传感系统包括相互间隔并分开地放置于拾放头上的第一传感器和第二传感器，其中所述第一传感器和第二传感器设置为在拾放头沿连续迂回轨道移动时，确定拾放头相对于连续迂回轨道在第一平面的旋转，其中所述位置传感系统包括相互间隔并分开地放置于拾放头上的第三传感器和第四传感器，用于在拾放头沿连续迂回轨道移动时，确定拾放头相对于连续迂回轨道在第二平面的旋转，所述第二平面垂直于所述第一平面。