[发明专利]一种修正航空机载平台与载机相对角位移的装置和方法

摘要

本发明公开了一种修正航空机载平台与载机相对角位移的装置和方法，通过测量与计算得到实时角位移，可以将结果发送到平台，作为误差补偿项，与载机当前姿态角叠加，得到更为准确的视轴角度值，有利于提高定位精度。而且该系统对空间和硬件资源的需求都较低。硬件结构紧凑、成本低、可以多种形式安装；软件计算量小、实时性高、修正有效，且前期初始角度零位的对准过程中，不需要增加在地面上的对准和标校，在几分钟内即可完成，通过采集初始值，在飞行中实时测量当前值并分析结果，滤除与定位结果无关的位移。

主权项

1.一种修正航空机载平台与载机相对角位移的装置，其特征在于，包括十字架，探头、照明系统、成像系统、位置控制系统以及总控系统；所述十字架固定在机载平台的基座的顶部；十字架的4个探测臂处于同一平面上，每一个探测臂上设置一个可径向移动的探头；每个探头的外侧端部均设置有照明系统和成像系统；照明系统用于对探头对应的舱壁区域进行照明；成像系统用于对舱壁区域进行成像；所述位置控制系统根据总控系统的控制指令控制探头在各自探测臂中的位置，同时，探测探头的位置信息，并反馈至总控系统；所述总控系统根据位置控制系统反馈的探头位置信息，向位置控制系统发送控制指令；同时，根据成像系统获得的舱壁图像，判断十字架在随机载平台发生旋转和/或平移后，获得各个探头相对于初始位置的位移量，由此得到十字架相对于载机的角位移大小，采用该角位移大小叠加到载机的对应姿态角度上，对目标的方向误差进行修正；其中，角位移中的俯仰角为滚转角为航向角为其中，将沿飞机飞行方向的前后两个探头分别定义为前探头和后探头，左右两个探头定义为左探头和右探头；以各探头对应的舱壁上的参考原点为原点在舱壁平面上建立二维直角坐标系，定义为舱壁坐标系；(u1,v1)、(u2,v2)、(u3,v3)和(u4,v4)分别表示前探头、后探头、左探头和右探头的位移量在各自对应舱壁坐标系中的两个坐标轴上的分量；l12为前、后探头之间的臂长，l34为左、右探头之间臂长。