[发明专利]一种自动快速试管取盖机器人及取盖方法有效
申请号: | 201610807290.X | 申请日: | 2016-09-07 |
公开(公告)号: | CN106272368B | 公开(公告)日: | 2018-06-19 |
发明(设计)人: | 翟文海;曾进;余振;张露 | 申请(专利权)人: | 三峡大学 |
主分类号: | B25J9/02 | 分类号: | B25J9/02;B25J9/16;B25J15/02 |
代理公司: | 宜昌市三峡专利事务所 42103 | 代理人: | 成钢 |
地址: | 443002*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | 本发明涉及一种自动快速试管取盖机器人及取盖方法,它包括底座,所述底座上安装有控制前后方向移动的X轴机械臂,所述X轴机械臂垂直安装有控制上下移动的Z轴机械臂,所述Z轴机械臂上垂直安装有控制左右移动的Y轴机械臂,所述Y轴机械臂上安装有取盖机械手;所述取盖机械手的一端安装有机械臂转动驱动机构,另一端安装有取盖机构。能够自动完成采血试管的取盖任务,可以适配不同规格的采血试管和试管架,并能对试管盖进行回收。 1 | ||
搜索关键词: | 取盖 机械手 采血试管 垂直安装 试管 底座 机器人 前后方向移动 转动驱动机构 上下移动 自动完成 左右移动 机械臂 试管盖 试管架 适配 回收 | ||
【主权项】:
1.一种自动快速试管取盖机器人,其特征在于:它包括底座(1),所述底座(1)上安装有控制前后方向移动的X轴机械臂(2),所述X轴机械臂(2)垂直安装有控制上下移动的Z轴机械臂(3),所述Z轴机械臂(3)上垂直安装有控制左右移动的Y轴机械臂(4),所述Y轴机械臂(4)上安装有取盖机械手(5);所述取盖机械手(5)的一端安装有机械臂转动驱动机构,另一端安装有取盖机构;所述X轴机械臂(2)通过螺钉安装在底座(1)上,所述X轴机械臂(2)包括X轴步进电机(6),所述X轴步进电机(6)的输出轴通过联轴器(36)与滚珠丝杆(40)相连,所述滚珠丝杆(40)上配合安装有滚珠螺母(37),所述滚珠螺母(37)的顶部固定安装有X轴滑动工作台(8),所述X轴滑动工作台(8)的底部固定安装有滑块(38),所述滑块(38)与滑块导轨(39)构成滑动配合,所述滚珠丝杆(40)的安装盒顶部设置有保护盖(41);所述Z轴机械臂(3)通过螺栓固定安装在X轴机械臂(2)的X轴滑动工作台(8)上,所述Z轴机械臂(3)的结构和X轴机械臂(2)的结构相同,所述Z轴机械臂(3)包括Z轴步进电机(12),所述Z轴步进电机(12)与滚珠丝杆传动机构相连,所述滚珠丝杆机构驱动Z轴滑动工作台(11)上下运动;所述取盖机构包括试管夹(25),每两个试管夹(25)组合安装为一个完整的夹子,所述两个试管夹(25)通过轴套(27)转轴(24)铰接,所述试管夹(25)的顶部设有弹簧底座(26),两两弹簧底座(26)之间设有螺旋弹簧(31),螺旋弹簧(31)始终处于压缩状态,所述试管夹(25)的下端设置有凸轮从动盘(28),所述凸轮从动盘(28)与凸轮(23)配合组成平底从动式凸轮机构,所述凸轮(23)安装在凸轮轴(22)上,所述凸轮轴(22)通过涡轮蜗杆减速器(20)与凸轮轴第一直流电机(21)相连,所述试管夹(25)的底端设置有试管夹套筒(29),所述试管夹套筒(29)的底端设置有试管夹下缘(30),所述试管夹套筒(29)组合之后形成圆柱形套筒,所述试管夹下缘(30)与试管盖(32)的下边缘相配合;所述试管夹下缘(30)的内壁上镶嵌有一层橡胶缓冲垫;所述试管夹(25)组成的夹子共有多组。
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