[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统有效
| 申请号： | 201610808829.3 | 申请日： | 2016-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN106493711B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 原田笃;恩田健至 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供控制装置、机器人以及机器人系统，能够向机器人高精度地示教手相对于作业面的位置、姿势。控制装置(5)是对具有臂、设置于臂的末端执行器、以及设置于臂并检测力的力检测器(40)的机器人(1)进行控制的控制装置(5)，使末端执行器的第一部分与作业面接近，在根据来自力检测器(40)的输出检测到第一部分与作业面的接触之后，使末端执行器的与第一部分不同的第二部分与作业面接近，根据来自力检测器(40)的输出检测第二部分与作业面的接触，将末端执行器相对于作业面的位置示教给机器人(1)。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 机器人 以及 系统 | ||
【主权项】：
一种控制装置，其特征在于，其对具有臂、设置于所述臂的末端执行器、以及设置于所述臂并检测力的力检测器的机器人进行控制，使所述末端执行器的第一部分与作业面接近，在根据所述力检测器的输出而检测为所述第一部分与所述作业面接触之后，使所述末端执行器的与所述第一部分不同的第二部分与所述作业面接近，根据来自所述力检测器的输出检测所述第二部分与所述作业面的接触，将所述末端执行器相对于所述作业面的位置示教给所述机器人。
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