[发明专利]转向装置

摘要

本发明提供能够进一步缓和把持把手时的拘束感的转向装置。转向ECU(40)具有推定把手角运算电路(41)、偏差量运算电路(42)、自动转向操作转矩指令值运算电路(43)、以及把手角指令值运算电路(44)。推定把手角运算电路(41)基于转向操作角(θ1)来运算推定把手角(θ2e)。偏差量运算电路(42)基于转向操作角(θ1)、转向操作角偏差(dθs)、以及推定把手角(θ2e)来运算偏差量(dθg)。把手角指令值运算电路(44)运算把手角指令值(θg＊)，该把手角指令值(θg*)是把手角(θ2)、以及偏差量(dθg)的和。

主权项

一种转向装置，具备：转向操作部，被驾驶员旋转操作；转向操作机构，与所述转向操作部的操作连动地变更转向轮的转向角；旋转角传感器，检测所述转向操作部的旋转角即转向操作角；转向促动器，产生用于赋予给所述转向操作机构的使所述转向轮转向的动力；把手，安装于所述转向操作部，且具有与所述转向操作部的旋转轴不平行的旋转轴，把手旋转角传感器，检测所述把手的旋转角即把手角；把手促动器，对所述把手赋予旋转转矩；以及控制装置，执行自动转向操作控制和把手控制，所述自动转向操作控制根据车辆的行驶状态以及所述转向操作角控制所述转向促动器来使所述转向轮转向，所述把手控制根据所述转向操作角以及所述把手角控制所述把手促动器来使所述把手旋转，所述控制装置在自动转向操作控制的执行中，在所述把手控制的执行时根据所述转向操作角、以及所述把手角，运算适合把持所述把手的所述把手角的目标值即把手角指令值，为了使所述把手角跟随该把手角指令值，控制所述把手促动器的驱动。