[发明专利]一种吊拉式玻璃幕墙清洁机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种吊拉式玻璃幕墙清洁机器人。它包括机器人躯体、拉升装置、真空吸盘组件及摆尾清洁装置；其中，摆尾清洁装置包括摆尾马达、丝杆、Y型波纹管、拉伸驱动器、联轴器、螺纹套、扫盘及摆臂。本发明在固定于预定位置时，可利用摆尾马达带动丝杆转动，从而使螺纹套在丝杆上产生位置移动，由于拉杆的作用会使得两个摆臂以联轴器为基点进行相对的闭合或者展开，从而使扫盘发生位置移动，进而实现对玻璃幕墙的清理；同时，利用Y型波纹管可为清洁药剂的供给提供通道，如在扫盘移动的过程中，利用波纹管向扫盘注射药剂，以使机器人的清洁功能最大化。

主权项

1.一种吊拉式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：它包括机器人躯体、挂装于机器人躯体的头端部以用于带动机器人躯体沿墙壁作上下运动的拉升装置、设置于机器人躯体的腹部以用于将机器人躯体吸附于墙壁上的真空吸盘组件以及装设于机器人躯体的尾端部以用于对墙壁进行清洁的摆尾清洁装置；所述摆尾清洁装置包括一摆尾马达、一丝杆、一Y型波纹管、一拉伸驱动器以及两个摆臂，所述拉伸驱动器装设于机器人躯体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧，两个所述摆臂的头端同时通过一联轴器轴连于拉伸驱动器上，每个所述摆臂的尾端均轴连有一扫盘，所述Y型波纹管的共用端穿设于机器人躯体内、两个分支端分别与对应的扫盘相连，所述摆尾马达装设于机器人躯体的尾端部上并位于两个摆臂的头端部之间，所述丝杆的头端通过一第一万向节与摆尾马达的输出轴相连，且所述丝杆上套接有一螺纹套，每个所述摆臂的尾端部上均轴连有一拉杆，两个所述拉杆的头端均与螺纹套相连。