[发明专利]一种企鹅仿生机器人

摘要

本发明涉及一种企鹅仿生机器人，包括躯干组件、手臂组件、脚部组件及头部组件，所述躯干组件包括躯干支撑架、安装于躯干支撑架上的脚部驱动轴、电源及驱动电机、及安装于躯干支撑架底部的底盘组件；所述脚部组件包括上端借助曲柄与脚部驱动轴活动连接的脚支撑臂，所述脚支撑臂的下端安装有脚支撑板，所述躯干支撑架上安装有横向定位杆，所述横向定位杆的端部置于所述脚支撑臂的竖向滑槽中，脚支撑臂由脚部驱动轴及曲柄驱动时，脚支撑臂的上端绕着所述脚部驱动轴转动的轨迹为圆形，其下端的轨迹为椭圆轨迹。本发明的企鹅仿生机器人，能够模拟企鹅的行走步态，仿生效果好，使机器人能够应用于现场实际迎宾，实用性高。

主权项

1.一种企鹅仿生机器人，包括躯干组件(1)、手臂组件(2)、脚部组件(3)及头部组件(4)，其特征在于：所述躯干组件(1)包括躯干支撑架(101)、安装于躯干支撑架(101)上的脚部驱动轴(102)、电源(103)及驱动电机(104)、及安装于躯干支撑架(101)底部的底盘组件(105)，所述底盘组件(105)上安装有支撑轮(106)；所述手臂组件(2)包括固定于躯干支撑架(101)顶部的手臂支撑横板(201)及安装于手臂支撑横板(201)两端的手臂(202)；所述脚部组件(3)包括上端借助曲柄(301)与脚部驱动轴(102)活动连接的脚支撑臂(302)，所述脚支撑臂(302)的下端安装有脚支撑板(303)，所述躯干支撑架(101)上安装有横向定位杆(107)，所述横向定位杆(107)的端部置于所述脚支撑臂(302)的竖向滑槽(3021)中，脚支撑臂(302)由脚部驱动轴(102)及曲柄(301)驱动时，脚支撑臂(302)的上端绕着所述脚部驱动轴(102)转动的轨迹为圆形，其下端的轨迹为椭圆轨迹；所述支撑轮(106)包括位于底盘组件(105)左右两侧的侧支撑轮(1061)、位于左右中部的并分别位于前后两侧的前转向轮(1062)及后支撑轮(1063)，所述两侧支撑轮(1061)的高度位置相同，所述前转向轮(1062)与后支撑轮(1063)的高度位置相同且低于所述侧支撑轮(1061)；所述头部组件(4)包括固定于手臂支撑横板(201)上的头部支撑框(401)、安装于所述头部支撑框(401)中的摇头舵机(402)、安装于所述摇头舵机(402)输出轴上的点头支架(403)、安装于所述点头支架(403)上的点头舵机(404)及安装于点头舵机(404)输出轴上的头部框架(405)。