[发明专利]空间姿态调整机构

摘要

空间姿态调整机构，属于机械领域。机构在工作时，底座一、底座二和底座三均固定不动；因此，当驱动杆二固定不动，而驱动杆一运动时平面A将绕轴线转动，执行杆将在平面B内绕b点旋转；当驱动杆一和驱动杆二同时转动时，执行杆将叠加为以b点为圆心的球形运动，本机构是一种基于2自由度的空间串联机构，满足机构前端的执行器以各种方向和角度达到所需的工作位置，并且在执行器调整角度时，工具前端不会脱离工作位置。

主权项

1.空间姿态调整机构，其特征在于：底座一、底座二和底座三固定不动；驱动杆一以回转副联接在底座一上，驱动杆一绕其自身的轴线fg回转；驱动杆二的一个端部与驱动杆一以第五回转副相联接，另一个端部以第三回转副与连杆一联接；连杆一的轴线jk与驱动杆一的轴线fg平行，构成平面A；连杆一的另一端与过渡杆一以第六回转副相联接；第五回转副、第三回转副和第六回转副是平面A内的回转副；过渡杆一的下端以第二球面副与底座二联接；第二球面副的球心在轴线fg上；过渡杆一的上端与过渡杆二的下端以第四回转副相联接；过渡杆一与过渡杆二共轴于轴线de；过渡杆一与过渡杆二可绕轴线de相对转动；第六回转副位于第二球面副与第四回转副之间；轴线de与驱动杆二的轴线hi平行；过渡杆三的轴线op在平面A外，且平行于轴线de；过渡杆三的下端以第三球面副与底座三相联接；第三球面副的球心与第二球面副的球心所形成的直线cl垂直于轴线fg；过渡杆二的上端与连杆二的一个端点以第二回转副相联接；连杆二的另一端与执行杆的上端以第一回转副相联接；连杆二的轴线qr与直线cl相平行，构成平面B；连杆二与过渡杆三的上端以第一球面副相联接；第一球面副位于第二回转副与第一回转副之间；连杆三的一端与执行杆以第七回转副相联接，另一端以第八回转副与过渡杆三相联接；第八回转副位于第一球面副和第三球面副之间；连杆三的轴线mn与轴线qr相平行；执行杆的轴线ab与轴线op相平行；第一回转副、第二回转副、第八回转副及第七回转副为平面B内的回转副；执行杆下端点b在直线cl上。