[发明专利]一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法

摘要

本发明公开了一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法，通过感知单元感知行车环境、运行状态信息，决策单元根据采集到的信息判断车辆是否需要变道；当前路况满足变道要求时，决策单元对行车路径进行规划，并通过仿真计算对已规划路径进行危害分析，根据危害分析结果对行车路径进行调整修改，危害过大时，可放弃变道动作；行车路径确定好后，控制单元控制车辆实现变道动作；当前路况不满足变道要求时，由于前方道路出现紧急状况，车辆需进行紧急变道；车辆在进行紧急变道时仍需进行危害分析，控制单元根据分析结果控制车辆动作。在车辆变道过程中，通过危害分析，可以较安全高效的实现变道动作，提高智能车辆行车的安全性和稳定性。

主权项

1.一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)，构建基于危害分析的智能车辆变道控制系统，控制系统包括感知单元(1)、决策单元(2)及控制单元(3)；步骤2)，感知单元(1)感知车辆行驶环境信息和车辆运行状态信息，并将信息传送给决策单元(2)；步骤3)，决策单元(2)对感知单元(1)传输过来的车辆行驶环境信息和车辆行驶状态信息，决策本车是否可以变道，如果可以变道转步骤6)，否则转步骤4)；步骤4)，控制单元(3)的直行控制模块(32)根据决策单元(2)的命令控制本车继续直行；步骤5)，决策单元(2)根据感知单元(1)感知到的信息判断前方存在紧急情况，本车需要进行紧急变道；步骤6)，决策单元(2)的路径规划模块(21)根据车辆行驶环境信息和车辆运行状态信息进行变道路径规划；步骤7)，决策单元(2)的危害分析模块(22)根据当前车辆行驶环境信息、车辆运行状态信息及规划好的路径，对已规划的变道路径进行危害分析，得出分析结果；步骤8)，根据危害分析对变道路径的分析结果判断按照规划的路径变道是否存在碰撞危险，存在碰撞危险则停止变道并转步骤9)，不存在转步骤11)；步骤9)，由于变道存在危害，为所存在的危害进行危害等级评估，判断是否需要停车，需要停车转步骤10)，不需要停车则转步骤2)；步骤10)，控制单元(3)的停车控制模块(33)控制本车停车；步骤11)，控制单元(3)的转向控制模块(31)根据决策单元(2)已规划好的路径执行变道操作，实现变道；步骤12)，变道完成，本车以稳定的速度行驶。