[发明专利]飞行器的飞行控制方法及系统在审
| 申请号： | 201610811622.1 | 申请日： | 2016-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN106314788A | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 白振业 | 申请（专利权）人： | 锐合防务技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B64C27/10 | 分类号： | B64C27/10;B64C27/08;B64C27/82;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 方挺;黄谦 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种飞行器的飞行控制方法及系统，所述飞行器包括多个能够用于产生水平推力的螺旋桨，其中，所述方法包括：控制所述多个螺旋桨中的至少第一对螺旋桨以产生水平方向的线性推力以控制所述飞行器平移；控制所述多个螺旋桨中的至少第二对螺旋桨以产生水平方向的旋转扭力以控制所述飞行器转向；控制所述多个螺旋桨中的至少一个螺旋桨以消除所述飞行器在水平方向上的偏移；其中，所述第一对螺旋桨和第二对螺旋桨具有公共的螺旋桨。本发明的方法及系统通过控制螺旋桨产生水平方向的推力来实现飞行器的平移及转向，使得飞行器的平移及转向的实现不会造成飞行器在竖直方向上的颠簸以及飞行器主体的倾斜。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 飞行 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器的飞行控制方法，所述飞行器包括多个能够用于产生水平推力的螺旋桨，其中，所述方法包括：控制所述多个螺旋桨中的至少第一对螺旋桨以产生水平方向的线性推力控制所述飞行器平移；控制所述多个螺旋桨中的至少第二对螺旋桨以产生水平方向的旋转扭力控制所述飞行器转向；根据所述飞行器的实际运动轨迹与预估运动轨迹，确定所述飞行器在水平方向上的偏移向量；确定与所述偏移向量的方向相关的至少一个相关螺旋桨；确定与所述偏移向量的大小相关的待应用于所述至少一个相关螺旋桨的转速；将所述至少一个相关螺旋桨调节至所述确定的转速以消除所述飞行器在水平方向上的偏移；其中，所述第一对螺旋桨和第二对螺旋桨具有公共的螺旋桨。
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