[发明专利]用于无人驾驶汽车的摄像机标定的方法和装置有效
| 申请号： | 201610811688.0 | 申请日： | 2016-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN106485753B | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 曾庆喜;马杉;冯玉鹏;方啸 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人驾驶汽车的摄像机标定的方法和装置，属于图像处理和计算机视觉技领域。方法包括：通过摄像机采集预设工作平面，得到图像，图像包括第一已知点和第二已知点；在图像中建立图像像素坐标系；根据摄像机的光轴和图像，建立摄像机坐标系；确定摄像机坐标系和世界坐标系之间的第一位置关系，根据第一位置关系确定摄像机的外参数；获取第一已知点和第二已知点分别在世界坐标系中的第一坐标和第二坐标；确定摄像机坐标系和图像像素坐标系的第二位置关系；根据第一坐标、第二坐标和第二位置关系，确定摄像机的内参数。装置包括：采集模块，第一建立模块，第二建立模块，第一确定模块，获取模块，第二确定模块和第三确定模块。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无人驾驶 汽车 摄像机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人驾驶汽车的摄像机标定的方法，其特征在于，所述方法包括：通过摄像机采集预设工作平面，得到图像，所述图像包括第一已知点和第二已知点；在所述图像中，建立图像像素坐标系；根据所述摄像机的光轴和所述图像，建立摄像机坐标系；确定所述摄像机坐标系和世界坐标系之间的第一位置关系，根据所述第一位置关系，确定所述摄像机的外参数；获取所述第一已知点和所述第二已知点分别在所述世界坐标系中的第一坐标和第二坐标；确定所述摄像机坐标系和所述图像像素坐标系之间的第二位置关系；根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述第二位置关系，确定所述摄像机的内参数。
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