[发明专利]一种点焊工业机器人的无线驱动控制器

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种点焊工业机器人的无线驱动控制器。它包括用于通过无线网络与上位机进行信息交互的无线通信模块、用于根据无线通信模块接收到的控制指令通过驱动模块来控制机器人的动力机构进行相应动作的主控制器以及分别为无线通信模块、驱动模块和主控制器提供工作电压的电源模块。本发明通过增设的无线通信模块可实现对电焊机器人的远程操控，有利于提高焊接作业效率及改善员工的工作环境；同时，通过对电源模块以及驱动模块的电路结构改进，为降低电焊机器人的成本、增强其控制的灵活性以及提高其运行的稳定性提供了强有力的基础；其系统结构简单、具有很强的实用价值和市场应用前景。

主权项

1.一种点焊工业机器人的无线驱动控制器，其特征在于：它包括用于通过无线网络与上位机进行信息交互的无线通信模块、用于根据无线通信模块接收到的控制指令通过驱动模块来控制机器人的动力机构进行相应动作的主控制器以及分别为无线通信模块、驱动模块和主控制器提供工作电压的电源模块；所述无线通信模块包括一SX1212型或SIM900A型无线通信芯片，所述主控制器包括一STM32系列微处理器；所述电源模块包括一LM2576型一级稳压器和一AS1117型二级稳压器，所述一级稳压器的第一引脚连接12V‑50V外部电源并通过并联设置的第一电容和第二电容接地、第二引脚通过连接的第一电感作为一级电压转换输出端，所述第一电感的两端分别通过连接的第一二极管和第三电容接地，所述二级稳压器的输入端连接一级电压转换输出端、输出端作为二级电压转换输出端，所述二级稳压器的输入端同时通过并联的第四电容和第五电容接地、输出端同时通过并联的第六电容和第七电容接地，所述主控制器的电压输入端连接二级电压转换输出端，所述无线通信模块和驱动模块分别与一级电压转换输出端相连；所述驱动模块包括一THB6064AH型二相步进电机驱动芯片、一拨码开关、一HCPL‑2530型第一光耦隔离器和三个PC817型第二光耦隔离器，所述二相步进电机驱动芯片的细分数选择端脚和衰减方式控制端脚分别与拨码开关相连、斩波频率控制端脚通过第一电阻接地、半流锁定控制端脚通过电位器与电流设定端脚相连后通过第八电容接地、功率桥输出端与机器人的动力机构的步进电机相连，所述二相步进电机驱动芯片的使能端脚、上电复位端脚和保护输出端脚分别连接有一第二光耦隔离器，所述二相步进电机驱动芯片的脉冲输入端脚和电机正反转控制端脚同时与第一光耦隔离器相连。