[发明专利]一种水下自动焊接机器人

摘要

本发明涉及焊接机器人领域，具体涉及一种水下自动焊接机器人，包括机器人主体，超声波成像单元，该超声波成像单元包括发送接收模块和成像处理模块，焊缝识别单元，该焊缝识别单元包括预处理模块、特征提取模块和焊缝类型识别模块。本发明通过设计一种水下自动焊接机器人，采用超声波成像单元采集待焊对象的图像，采用焊缝识别单元提取焊接位置的特征值，并根据特征值控制焊接机器人实现精准焊接，提高水下成像效果，提高水下焊接效率和精确度，降低生产成本。

主权项

一种水下自动焊接机器人，其特征在于，包括：机器人主体，该机器人主体包括运动单元，该运动单元根据预设运动轨迹或控制命令，控制机器人主体在水下移动；超声波成像单元，该超声波成像单元包括发送接收模块和成像处理模块，该发送接收模用于对待焊对象发送超声波信号，并对超声回波信号进行采集，该成像处理模块根据采集的数据进行合成叠加，得到高频采样数据，并根据高频采样数据获得待焊对象的图像；焊缝识别单元，该焊缝识别单元包括预处理模块、特征提取模块和焊缝类型识别模块；该预处理模块与超声波成像单元连接，该预处理模块用于对生产的图像进行中值滤波，以及去除中值滤波后的图像的随机噪声，以及增强去除随机噪声的图像，获得滤波增强图像；该特征提取模块基于滤波增强图像灰度阈值范围，并提取滤波增强图像的特征值，该特征值包括孔数、圆度、角点数、凸凹度、光滑度、长径比、紧密度和主轴角度；该焊缝类型识别模块根据滤波增强图像的特征值，对待焊对象实现自动焊接。