[发明专利]环保无人机用的水面物体识别系统及其识别方法有效
| 申请号： | 201610812161.X | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN106485200B | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 李星毅;徐虹;周凤保;牟莹 | 申请（专利权）人： | 瑞邦晟达科技(北京)有限公司;邦达诚环境监测中心（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;H04N5/232 |
| 代理公司： | 常州市权航专利代理有限公司 32280 | 代理人： | 袁兴隆 |
| 地址： | 100048 北京市海淀区公庄西路甲19号*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种环保无人机用的水面物体识别方法，包括以下步骤：S1、控制无人机在高度hi悬停后控制摄像机拍摄视频Mi；控制无人机在高度hj悬停后控制摄像机拍摄视频Mj；S2、从视频Mi中抽取一帧图像并对此图像进行分析，获取此图像中疑似物体的边界Oi；从视频Mj中抽取一帧图像并对此图像进行分析，获取此图像中疑似物体的边界Oj；这种环保无人机用的水面物体识别方法采用面积计算方法，判别是否为疑似物体，采用高度和视角的比例关系，辨识是否为同一障碍物，计算方法简单，可以满足在低性能设备下的快速在线运算，此方法对图像清晰度要求不高，可以使用微小型相机，减轻无人机载重。 | ||
| 搜索关键词： | 环保 无人机 水面 物体 识别 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种环保无人机用的水面物体识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制无人机只在竖直方向上调整拍摄高度，控制无人机在高度hi悬停后控制摄像机拍摄视频Mi；控制无人机在高度hj悬停后控制摄像机拍摄视频Mj；S2、从视频Mi中抽取一帧图像并对此图像进行分析，获取此图像中疑似物体的边界Oi；从视频Mj中抽取一帧图像并对此图像进行分析，获取此图像中疑似物体的边界Oj；S3、计算高度hi和hj的相似度Sij，则疑似物体的边界Oj相对于高度hi的相似边界Oj'＝Sij*Oj；S4、比较边界Oi与Oj'，如果它们相似度大于阀值Z，则认为疑似物体为实际物体。
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