[发明专利]舵机的分布式控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种舵机的分布式控制系统，包括：上位机，用于向通讯控制器发送舵机控制参数和对应的通讯ID，还用于向通讯控制器发送舵机状态获取指令和对应的通讯ID；通讯控制器，设有若干个通讯端口，用于根据通讯ID映射出目的端口ID和目的舵机ID号，并将目的舵机ID号和上位机发送的数据发送至映射出的目的端口通讯端口，还用于将舵机返回的舵机状态数据上传至上位机；若干组舵机，一组舵机通过一个通讯端口连接至通讯控制器，舵机用于根据通讯控制器发送的目的舵机ID号进行匹配，当匹配成功时根据舵机控制参数进行舵机控制，还用于根据舵机状态获取指令返回当前状态数据。本发明还公开了一种舵机的分布式控制方法。本发明容易实现，控制简单。

主权项

1.一种舵机的分布式控制系统，其特征在于该系统包括：上位机，用于当上位机对舵机需要进行控制时，向通讯控制器发送舵机控制参数和对应的通讯ID，还用于当上位机需要获取舵机状态时，向通讯控制器发送舵机状态获取指令和对应的通讯ID，以及用于在接收到舵机状态数据后根据通讯ID更新舵机状态；通讯控制器，设有若干个通讯端口，用于根据通讯ID映射出目的端口ID和目的舵机ID号，并将目的舵机ID号和上位机发送的数据发送至映射出的目的端口ID对应的通讯端口，还用于将舵机返回的舵机状态数据和对应的通讯ID上传至上位机；若干组舵机，一组舵机通过一个通讯端口连接至通讯控制器，舵机用于根据通讯控制器发送的目的舵机ID号进行匹配，当匹配成功时根据舵机控制参数进行舵机控制，还用于根据通讯控制器发送的舵机状态获取指令返回当前状态数据；其中，所述通讯控制器包括：第一传输单元，用于上位机和通讯控制器的数据传输；第一映射单元，用于从第一传输单元接收的数据包中，提取出通讯ID，并根据通讯ID映射出目的端口ID和目的舵机ID号；第一数据包生成单元，用于将上位机发送的数据和目的舵机ID号生成数据包，并发送至第二数据传输单元；第二传输单元，用于将第一数据包生成单元的数据包发送至映射出的目的端口ID对应的通讯端口，还用于接收舵机通过通讯端口返回的舵机状态数据和对应的舵机ID；第二映射单元，用于将第二传输单元接收的舵机ID和接收时采用的通讯端口的端口ID，映射为通讯ID；第二数据包生成单元，用于将映射的通讯ID和接收的舵机状态数据打包生成数据包，并发送至第一传输单元。