[发明专利]一种倾斜式连续自调节的机械抓手装置

摘要

本发明公开一种倾斜式连续自调节的机械抓手装置，包括气缸本体、抓手本体、滑块、导轨、挡板和自调节弹簧。滑块通过导轨在抓手本体的斜面上滑动。装置处于闲置状态时，自调节弹簧始终处于拉伸状态，滑块在拉弹力作用下处于平衡位置；装置夹紧过程中，滑块沿导轨向上滑行至极限位置，自调节弹簧被压缩；装置完成夹紧时，被操作工件在夹紧力、自调节弹簧压弹力、自身重力、滑块摩擦力下处于平衡状态；搬移过程中，被压缩的自调节弹簧使滑块沿导轨有向下运动的趋势，实现连续自调节，保持操作工件始终处于平衡状态。它结构简单，制造成本低，基于抓手本体斜面上的倾斜式自调节弹簧的压弹力进行连续自调节，大大提高夹紧可靠性。

主权项

1.一种倾斜式连续自调节的机械抓手装置，包括气缸本体(11)，左活塞杆组件(112)，右活塞杆组件(113)，左抓手本体(12)，左抓手斜面(121)，右抓手本体(13)，右抓手斜面(131)，紧定螺母(14)，左抓手滑块(15)，左抓手滑块的导轨(151)，右抓手滑块(16)，右抓手滑块的导轨(161)，左挡板(17)，右挡板(18)，左自调节弹簧(19)，右自调节弹簧(20)，导轨紧定组件(21)和挡板紧定组件(22)；气缸本体(11)是动力源，其特征在于：所述左抓手本体(12)和右抓手本体(13)都为折线形，包括竖直段和内折段；左抓手本体(12)的竖直段通过相同的四个左活塞杆组件(112)用紧定螺母(14)装配到气缸本体(11)的左侧；右抓手本体(13)的竖直段通过相同的四个右活塞杆组件(113)用紧定螺母(14)装配到气缸本体(11)的右侧；左抓手本体(12)的内折段的下端段设计为倾斜式的左抓手斜面(121)，左抓手滑块的导轨(151)通过多组导轨紧定组件(21)装配到左抓手本体(12)的左抓手斜面(121)上；右抓手本体(13)的内折段的下端段设计为倾斜式的右抓手斜面(131)，右抓手滑块的导轨(161)通过多组导轨紧定组件(21)装配到右抓手本体(13)的右抓手斜面(131)上；左抓手滑块(15)通过燕尾槽或T型型面联接装配在左抓手滑块的导轨(151)上，左抓手滑块(15)在左抓手滑块的导轨(151)上自由滑动且不脱离轨道；右抓手滑块(16)通过燕尾槽或T型型面联接装配在右抓手滑块的导轨(161)上，右抓手滑块(16)在右抓手滑块的导轨(161)上自由滑动且不脱离轨道；左抓手滑块(15)装配左抓手滑块的导轨(151)上时，内侧面为竖直平面；右抓手滑块(16)装配右抓手滑块的导轨(161)上时，内侧面为竖直平面；左自调节弹簧(19)一端固定在左抓手本体(12)上，另一端固定在左抓手滑块(15)上；右自调节弹簧(20)一端固定在右抓手本体(13)上，另一端固定在右抓手滑块(16)上；机械抓手装置夹紧和搬移过程中，左自调节弹簧(19)和右自调节弹簧(20)始终处于压缩状态；左抓手滑块(15)的上、下最大行程均在左自调节弹簧(19)的弹性限度内；右抓手滑块(16)的上、下最大行程均在右自调节弹簧(20)的弹性限度内；左抓手滑块(15)和右抓手滑块(16)具有向上滑行极限位置；左挡板(17)通过挡板紧定组件(22)装配在左抓手本体(12)的最下端面，防止左抓手滑块(15)从左抓手滑块的导轨(151)上滑落；右挡板(18)通过挡板紧定组件(22)装配在右抓手本体(13)的最下端面，防止右抓手滑块(16)从右抓手滑块的导轨(161)上滑落；抓手实施操作工件搬移时，抓手装置进行准确定位，移动到实施操作工件的指定位置，左抓手本体(12)和右抓手本体(13)分别通过左抓手滑块(15)内侧面竖直平面和右抓手滑块(16)内侧面竖直平面实施夹紧操作；机械抓手装置夹紧过程中，气缸本体(11)提供的夹紧力作用下，左抓手滑块(15)和右抓手滑块(16)分别沿左抓手滑块的导轨(151)和右抓手滑块的导轨(161)向上滑行，左自调节弹簧(19)和右自调节弹簧(20)逐渐被压缩，左抓手滑块(15)和右抓手滑块(16)向上滑行至极限位置；机械抓手装置完成夹紧时，被操作工件在气缸本体(11)提供的夹紧力、左自调节弹簧(19)压弹力、右自调节弹簧(20)压弹力、工件自身重力、左抓手滑块(15)摩擦力和右抓手滑块(16)摩擦力下处于平衡状态；机械抓手装置搬移过程中，左自调节弹簧(19)压弹力和右自调节弹簧(20)压弹力分别迫使左抓手滑块(15)和右抓手滑块(16)具有向下运动的趋势，连续自调节，操作工件始终处于平衡状态；机械抓手装置闲置状态时，左自调节弹簧(19)和右自调节弹簧(20)始终处于拉伸状态，左抓手滑块(15)和右抓手滑块(16)分别在左自调节弹簧(19)和右自调节弹簧(20)的拉弹力作用下处于平衡位置。