[发明专利]一种飞行器的目标跟踪方法和装置有效
| 申请号： | 201610813951.X | 申请日： | 2016-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN106339006B | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 黄盈;杨夏;周大军 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种飞行器的目标跟踪方法和装置，用于根据目标对象的脸部朝向转动情况调整飞行器的飞行姿态，实现飞行器精确跟踪人物目标。本发明实施例提供一种飞行器的目标追踪方法，包括：对飞行器的摄像头采集目标对象得到的图像进行脸部检测，从而得到所述图像中的脸部位置；从所述图像中的脸部位置上检测出满足预置的定位点特征的五官定位点，得到所述五官定位点在所述脸部位置中的定位点位置；根据所述定位点位置与所述脸部位置的相对位置关系确定所述目标对象的脸部朝向是否发生转动，并在所述目标对象的脸部朝向发生转动时调整所述飞行器的飞行姿态，以使所述摄像头对准所述目标对象的脸部正面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 目标 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器的目标追踪方法，其特征在于，包括：对飞行器的摄像头采集目标对象得到的图像进行脸部检测，从而得到所述图像中的脸部位置；从所述图像中的脸部位置上检测出满足预置的定位点特征的五官定位点，得到所述五官定位点在所述脸部位置中的定位点位置，所述五官定位点是指在目标对象的脸部位置上用于定位脸部位置是否发生转向的定位参考点；根据所述定位点位置与所述脸部位置的相对位置关系确定所述目标对象的脸部朝向是否发生转动，并在所述目标对象的脸部朝向发生转动时调整所述飞行器的飞行姿态，以使所述摄像头对准所述目标对象的脸部正面；其中，所述根据所述定位点位置与所述脸部位置的相对位置关系确定所述目标对象的脸部朝向是否发生转动，包括：根据所述定位点位置和所述脸部位置计算所述定位点位置相对于所述脸部位置的中轴线产生的图像偏移量；根据所述飞行器与所述目标对象的水平物理距离、所述摄像头的水平视角计算所述图像对应的物理宽度；根据所述图像的图像宽度、所述图像对应的物理宽度和所述图像偏移量计算所述定位点位置相对于所述脸部位置产生的物理偏移量；根据所述飞行器与所述目标对象的水平物理距离和所述物理偏移量计算出所述定位点位置相对于所述脸部位置的中轴线的水平旋转角度；根据所述水平旋转角度确定所述目标对象的脸部朝向是否发生转动。
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