[发明专利]一种甘蔗切割高度的检测方法

摘要

本发明公开了一种甘蔗切割高度的检测方法，其包括如下步骤：第一，利用安装在刀盘的一侧的两个相机对待切甘蔗进行拍摄，以分别得到两个图像；第二，通过图像分割得到只含有甘蔗和刀盘的图像；第三，对图像消除噪声；第四，把甘蔗图像的高于刀盘的部分进行去除；第五，把刀盘的图像去除；第六，把除了离刀盘最近的甘蔗的其他甘蔗的图像去除；第七，把待切甘蔗在图像中的切割点和地面点的坐标值提取出来；以及第八，对图像采用极线约束及唯一性约束来完成匹配，并利用双目视觉测量技术进行三维重建确定两个特征点的空间坐标，以确定当前刀盘的切割高度。本发明能够实时获得当前的切割高度，从而方便把刀盘调整到合适的入土深度。

主权项

1.一种甘蔗切割高度的检测方法，其特征在于，其包括如下步骤：第一，利用安装在甘蔗收割机的刀盘的一侧的两个相机对待切甘蔗进行拍摄，以分别得到两个图像；第二，对第一步得到的图像进行图像分割，以去除背景，从而得到只含有甘蔗和刀盘的图像；第三，对经第二步处理后得到的图像通过数学形态学方式消除噪声；第四，把经第三步处理后得到的图像中的甘蔗图像的高于刀盘的部分进行去除；第五，把经第四步处理后得到的图像中刀盘的图像去除；第六，把经第五步处理后得到的图像中的除了离刀盘最近的甘蔗的其他甘蔗的图像去除，以得到只剩下离刀盘最近的待切甘蔗的图像；第七，把经第六步处理后的图像中的待切甘蔗在图像中的切割点和地面点这两个特征点的坐标值提取出来；以及第八，把第一步的两个图像经过上述步骤处理后得到的图像采用极线约束及唯一性约束来完成匹配，并利用双目视觉测量技术进行三维重建确定两个特征点相对于甘蔗收割机的空间坐标，进而确定当前刀盘对待切甘蔗的切割高度。