[发明专利]用于骨科手术辅助机器人末端工具的快换机构及快换方法

摘要

本发明公开了一种用于骨科手术辅助机器人末端工具的快换机构及快换方法，通过锁紧销、锁紧槽、止挡部件以及弹性部件的结合使用，锁紧槽在弹簧力作用下将锁紧销压紧在止挡部件上，以实现锁紧销相对锁紧槽沿槽深方向的限位，同时锁紧销与锁紧槽为斜面连接，以实现锁紧销相对锁紧槽在槽长方向的限位，在外力作用下克服弹簧的作用力可实现锁紧销与锁紧槽在槽深方向的解锁，进而进行槽长方向的解锁，实现锁紧销和锁紧槽的快速拆装，能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。

主权项

1.一种用于骨科手术辅助机器人末端工具的快换机构，用于快速拆装安装于机器人末端的手术工具，其特征在于，所述快换机构包括锁紧组件，所述锁紧组件包括：第一锁紧单元，所述第一锁紧单元包括锁紧销，所述锁紧销具有分别设置在其四周的第一锁紧面、第一连接面、第二锁紧面以及第二连接面，所述第一锁紧面和所述第二锁紧面位置相背，所述第一连接面和所述第二连接面位置相背，沿销长方向，所述第一锁紧面和所述第二锁紧面中段之间的距离大于二者两端之间的距离；第二锁紧单元，所述第二锁紧单元包括锁紧槽、止挡部件以及弹性部件，所述锁紧槽具有分别设置的第一槽壁面、槽底面、第二槽壁面以及槽口，所述第一槽壁面和所述第二槽壁面位置相对，沿槽长方向，所述第一槽壁面和所述第二槽壁面中段之间的距离大于二者两端之间的距离，所述止挡部件位于所述锁紧槽的槽口一侧，所述弹性部件相对所述止挡部件设置在所述锁紧槽的另一侧，所述弹性部件对所述锁紧槽施加弹力作用，以使所述锁紧槽的槽口和所述止挡部件之间的距离小于所述第一连接面和所述第二连接面之间的距离，在外力作用下，所述锁紧槽克服所述弹性部件的弹力作用，以使所述锁紧槽的槽口和所述止挡部件之间的距离大于所述第一连接面和所述第二连接面之间的距离；其中，所述第一锁紧面和所述第二锁紧面分别与所述第一槽壁面和所述第二槽壁面在槽长方向可互相限位，所述第一锁紧单元和所述第二锁紧单元中，其中一个设置在所述机器人末端上，另一个设置在所述手术工具上,所述弹性部件采用弹簧。