[发明专利]一种姿态机动自适应轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201610817274.9 | 申请日： | 2016-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN106184819B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 钟超;陆智俊;吴敬玉;王新;李小斌 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | B64G1/24 | 分类号： | B64G1/24 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 周乃鑫;周荣芳 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种姿态机动自适应轨迹规划方法，依次计算机动欧拉角、机动欧拉轴和欧拉轴方向转动惯量，确定加减速最大时间和加减速最小时间，根据欧拉角及执行机构能力进行自主路径规划。本发明通过地面上注的姿态机动角度指令，计算相应的机动欧拉角和欧拉轴，计算沿欧拉轴方向的转动惯量，根据执行机构的最大力矩和最大角动量能力确定对应的最大角加速度和最大角速度，通过对加减速段设计了一阶三角函数过渡过程，使控制力矩的频率与挠性附件的基频隔离，确定允许的加减速最大时间和加减速最小时间范围，从而有效的抑制挠性附件的振动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 机动 自适应 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种姿态机动自适应轨迹规划方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1、计算姿态机动需要转过的欧拉角；步骤S2、计算姿态机动欧拉轴；步骤S3、计算欧拉轴方向转动惯量；步骤S4、确定加减速最大时间和加减速最小时间，加减速最大时间τc1是指对应执行机构在机动过程中加速到最大角动量对应的时间，加减速最小时间τc2定义为：![]()
其中，f1为挠性附件的基频；步骤S5、根据欧拉角及执行机构能力进行自主路径规划。
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