[发明专利]一种基于几何关系的单目视觉测距方法在审
申请号: | 201610817429.9 | 申请日: | 2016-09-12 |
公开(公告)号: | CN106443650A | 公开(公告)日: | 2017-02-22 |
发明(设计)人: | 曹志昊;叶茂;陆川;廖丹;张力;张明;吴涵莹;徐邦焱;陈雪;陈平;汤维 | 申请(专利权)人: | 电子科技大学成都研究院 |
主分类号: | G01S11/12 | 分类号: | G01S11/12;G01C3/10 |
代理公司: | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙)51227 | 代理人: | 周永宏;王伟 |
地址: | 610200 四川省成都*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于几何关系的单目视觉测距方法,包括以下步骤:S1、计算目标物截面直线与摄像机镜头在水平面上的距离;S2、通过三角形相似原理计算目标物到单目摄像头光轴的距离。本发明根据摄像机投影模型,通过几何推导来得到路面坐标系和图像坐标系之间的关系,计算过程简单,计算复杂度低,对于硬件的要求较低;同时能够达到较高的精度,其误差在0.5米以内。本发明在很简单的硬件配置条件下,几乎无需增加额外的负载和电量的情况下,能够有效计算前方车辆或其它障碍物的距离,从而有效躲避,其计算方法及测距装置具有广泛的应用前景,如利用于汽车自动驾驶或智能机器人行走的避障等技术领域。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 几何 关系 目视 测距 方法 | ||
【主权项】:
一种基于几何关系的单目视觉测距方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、计算目标物截面直线与摄像机镜头在水平面上的距离;S2、通过三角形相似原理计算目标物到单目摄像头光轴的距离。
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