[发明专利]串并混联机械臂

摘要

一种串并混联机械臂，主要由杆件、回转关节、并联六自由度平台构成，回转关节由芯轴和外套筒组成，外套筒可以围绕芯轴转动，若干杆件通过回转关节连接成为一个杆状串联机构，最后一个杆件的末端与并联六自由度平台的定台面固定连接；执行器固定在并联六自由度平台的动台面上。这种机械臂，具有多个自由度，通过各个回转关节的转动，使末端的执行器到达目标点附近，然后控制系统向并联六自由度平台发出移动或转动的指令，动台面产生相应运动，使执行器精确到达目标点。这种机械臂可以在较大空间内，方便、准确地到达目标点，特别适用于工作范围大，且需要随机地、频繁地变换目标点的场合。采用这种机械臂，可以显著提高人机协同机械手、医疗器械等机构的性能。

主权项

一种串并混联机械臂，主要由杆件、回转关节、并联六自由度平台构成，其特征是：回转关节由芯轴和外套筒组成，外套筒可以围绕芯轴转动，若干杆件通过回转关节连接成为一个杆状串联机构，连接方法是第一杆件的末端固定在第一回转关节的芯轴上，第二杆件的前端固定在上述第一回转关节的外套筒上，第二杆件的末端固定在第二回转关节的芯轴上，其后的杆件和回转关节都以上述方法依次连接；机械臂中的回转关节的数量比杆件的数量少一个；最后一个杆件的末端与并联六自由度平台的定台面固定连接；执行器固定在并联六自由度平台的动台面上。