[发明专利]一种无人机自主返航的方法

摘要

本发明揭示了一种无人机自主返航的方法，通过无人机的位置偏移与遥控端的位置作对比，获得无人机航线方向的偏移数据，并通过电调模块尝试性调试后，再进行位移对比，最终确定电调模块的转向，并根据偏角实现航向的纠正。本发明在无人机各传感器失效后，单独通过卫星导航系统即可完成安全返航；通过无人机的位置信息与遥控端的位置信息对比、以及电调模块的调试实现航向确认，最终实现无人机基于卫星导航系统的安全返航；各项计算数据信息量小，计算速度快，航向确认响应迅速有效；提高了航行的安全性。

主权项

1.一种无人机自主返航的方法，其特征在于：无人机由当前位置移动至第一偏移位置，计算出当前位置与遥控端位置的距离、第一偏移位置与遥控端位置的距离及当前位置与第一偏移位置的距离，通过以上三个距离数据计算出在第一偏移位置处当前位置至第一偏移位置的飞行方向与遥控端的初始偏角，电调模块调整无人机的航向沿顺时针方向或逆时针方向偏转，偏转角度与初始偏角之和不大于180°，由第一偏移位置移动至第二偏移位置，计算出第一偏移位置与遥控端位置的距离、第二偏移位置与遥控端位置的距离及第一偏移位置与第二偏移位置的距离，通过以上三个距离数据计算出在第二偏移位置处第一偏移位置至第二偏移位置的飞行方向与遥控端的终端偏角，通过初始偏角与终端偏角对比，确认无人机的航向转向方向，电调模块根据飞行方向与遥控端的偏角调整无人机的航向，电调模块调整无人机的航向偏转初始偏角的角度数，再由第一偏移位置移动至第二偏移位置，如果第一偏移位置与遥控端位置的距离等于第二偏移位置与遥控端位置的距离和第一偏移位置与第二偏移位置的距离之和，那么无人机的航向偏转方向正确，如果仍然存在终端偏角时，那么无人机的航向偏转方向错误，电调模块按照原偏转方向相反的转向调整无人机的航向，偏转角度为终端偏角的角度，如果第二偏移位置与遥控端位置的距离等于第一偏移位置与遥控端位置的距离和第一偏移位置与第二偏移位置的距离之和，那么无人机的航向处于反向状态，电调模块调整无人机的航向反向。