[发明专利]一种模糊自适应PI控制器参数确定方法

摘要

本发明提供了一种模糊自适应PI控制器参数确定方法，该方法将模糊自适应PI控制器看成参数可变的传统PI控制器，在确定基于模糊自适应PI控制系统特征方程的基础上，利用列劳斯表和解不等式组得到使系统稳定的模糊自适应PI控制器参数的取值范围，再将稳定取值范围的中点作为模糊自适应PI控制器参数的初始值，并根据稳定取值范围的上下限确定比例系数和积分系数对应的输出比例因子的值，从而完成模糊自适应PI控制器参数的确定，方法实现简单，且可以保证模糊自适应PI控制系统稳定。

主权项

1.一种模糊自适应PI控制器参数确定方法，其特征在于步骤如下：步骤1：确定系统特征方程：根据基于模糊自适应PI系统的开环传递函数G(s)得到系统的特征方程为D(s)＝fn(kp,ki)sn+fn‑1(kp,ki)sn‑1+……+f1(kp,ki)s+f0(kp,ki)＝0；其中，G(s)＝G_fPI(s)·F(s)，为模糊自适应PI控制器的传递函数，F(s)为系统中除模糊自适应PI控制器之外其它部分的传递函数，k_p为模糊自适应PI控制器的比例系数，k_i为模糊自适应PI控制器的积分系数，f₀(k_p,k_i)，f₁(k_p,k_i)……f_n‑1(k_p,k_i)，f_n(k_p,k_i)是特征方程的各项系数；步骤2：根据步骤1得到的系统特征方程列劳斯表，并令劳斯表中第一列所有数据都大于0，得到关于比例系数kp和积分系数ki的不等式组如下：步骤3：利用Matlab解步骤2得到的不等式组，分别得到比例系数k_p取值范围(k_pmin，k_pmax)和积分系数k_i的取值范围(k_imin，k_imax)，并按和分别计算得到比例系数的初始值k_p0和积分系数的初始值k_i0，按和分别计算得到比例系数和积分系数对应的输出比例因子g₁、g₂的值；其中x₁，x₂分别是模糊自适应PI控制器的输出模糊论域的下限和上限。