[发明专利]车辆的控制装置

摘要

本发明的车辆的控制装置具备发送输出波且检测输出波的反射波的本车传感器、基于反射波检测紧前方车辆且获取车间距离的本车传感器装置、在紧前方车辆是前行车的情况下以无线通信从前行车获取与该前行车的加速度相关的信息的无线装置以及控制本车的加速度以便本车的加速度成为要求加速度的加减速控制装置。加减速控制装置基于为将车间距离维持为目标车间距离而对本车要求的FB要求加速度和根据与前行车的加速度相关的信息为了使本车追随前行车行驶而对本车要求的FF要求加速度来计算本车的要求加速度。加减速控制装置在当追随行驶控制开始后本车传感器装置无法检测到前行车且FF要求加速度比零大的情况下将FF要求加速度设定为零。

主权项

1.一种车辆的控制装置，具备：本车传感器，向本车的前方发送输出波，并且检测上述输出波的反射波；本车传感器装置，基于上述本车传感器检测到的反射波而将在上述本车的紧前方行驶的车辆检测为紧前方车辆，并且基于上述反射波获取上述本车与上述紧前方车辆之间的车间距离；无线装置，在上述紧前方车辆是具有无线通信功能的前行车的情况下，以无线通信的方式从上述前行车获取包括与该前行车的加速度相关的前行车加速度信息在内的前行车信息；以及加减速控制装置，控制上述本车的加速度以使得上述本车的加速度成为本车的要求加速度，上述加减速控制装置包括：第一计算单元，基于上述车间距离和目标车间距离计算为了将上述车间距离维持为上述目标车间距离而对上述本车要求的加速度，来作为反馈要求加速度；第二计算单元，基于上述前行车加速度信息计算为了使上述本车追随上述前行车行驶而对上述本车要求的加速度，来作为前馈要求加速度；以及第三计算单元，基于上述反馈要求加速度和上述前馈要求加速度计算上述本车的要求加速度，上述加减速控制装置构成为执行如下的追随行驶控制：控制上述本车的加速度以使得上述本车的加速度成为由上述第三计算单元计算出的上述要求加速度，由此使上述本车追随上述前行车行驶，其中，上述第三计算单元构成为：在当上述追随行驶控制开始后上述本车传感器装置无法检测到上述前行车时上述前馈要求加速度比零大的情况下，将上述前馈要求加速度设定为零并基于上述前馈要求加速度和上述反馈要求加速度来计算上述本车的要求加速度，在当上述追随行驶控制开始后即使在上述本车传感器装置无法检测到上述前行车时上述前馈要求加速度也为零以下的情况下，不将上述前馈要求加速度设定为零地基于上述前馈要求加速度和上述反馈要求加速度来计算上述本车的要求加速度。