[发明专利]参数自适应密化的机器人NURBS曲线运动插补方法有效
| 申请号： | 201610822342.0 | 申请日： | 2016-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN106393106B | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 周波;刘阳;吴宝举;孟正大;戴先中 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种参数自适应密化的机器人NURBS曲线运动插补方法，步骤10)根据输入的运动参数，获得NURBS曲线表达式及参数密化过程中采用的导函数表达式；步骤20)利用改进的Admas微分方程，对运动参数中的节点矢量u进行预估；步骤30)根据约束条件，自适应对运动参数中的节点矢量u进行校正；步骤40)对自适应过程中的运动参数进行平滑处理；步骤50)采用球面线性插值slerp方法完成姿态插补，得到的位置插补坐标和姿态插补坐标；步骤60)进行机器人正逆解计算，得到关节角插补序列。该方法可有效解决NURBS轨迹插补过程中曲率变化大的地方减速距离长的问题，提高工业机器人关节运动过程中的柔顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 插补 运动参数 密化 机器人 参数自适应 节点矢量 自适应 预估 工业机器人 函数表达式 关节运动 减速距离 平滑处理 球面线性 曲率变化 微分方程 有效解决 约束条件 关节角 柔顺性 校正 改进 | ||
【主权项】：
1.一种参数自适应密化的机器人NURBS曲线运动插补方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤10)根据输入的运动参数，获得NURBS曲线表达式及参数密化过程中采用的导函数表达式；步骤20)利用改进的Admas微分方程，对步骤10)输入的运动参数中的节点矢量u进行预估，并根据约束条件，自适应对运动参数中的节点矢量u进行校正；步骤30)通过分段进行S型曲线位置插补，对自适应过程中的运动参数进行平滑处理；步骤40)采用球面线性插值slerp方法完成姿态插补，得到的位置插补坐标和姿态插补坐标；步骤50)对步骤40)得到的位置插补坐标和姿态插补坐标，进行机器人正逆解计算，得到关节角插补序列。
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