[发明专利]一种基于二维码定位的智能仓储移动机器人系统在审
| 申请号： | 201610822737.0 | 申请日： | 2016-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN106444750A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 韩啸;张钦宇;李荣华;孙立鑫;林志达;吴夕;刘元震 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K17/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248 | 代理人： | 胡玉 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种智能仓储移动机器人系统，通包括手机客户端、机器人模块以及服务器，其中，手机客户端、服务器和机器人模块通过无线通信网络通信；机器人模块包括ARM芯片、arduino芯片、摄像头、电机驱动模块以及机器人本体；服务器采用A*路径规划算法进行路径规划，获得只含拐点坐标的路径，发送给机器人模块，实现所述机器人模块的控制及方向校正；机器人模块利用陀螺仪加里程计来进行内部定位，同时，摄像头扫描仓库地面的二维码，利用仓库二维码的布置方案进行机器人模块的外部定位，以实现对内部定位校正。本发明有效地消除了内部定位的累积误差，获得准确的定位，使机器人能更准确到达目的点准备进行货物搬运。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二维码 定位 智能 仓储 移动 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种智能仓储移动机器人系统，其特征在于：包括手机客户端、机器人模块以及服务器，其中，所述手机客户端、服务器和机器人模块通过无线通信网络通信；所述机器人模块包括ARM芯片、arduino芯片、摄像头、电机驱动模块以及机器人本体；所述手机客户端扫描商品二维码获取商品信息下单并实时传送给服务器进行下一步响应；所述服务器采用A*路径规划算法进行路径规划，获得只含拐点坐标的路径，发送给所述机器人模块，实现所述机器人模块的控制及方向校正；所述机器人模块利用陀螺仪加里程计来进行内部定位，同时，所述摄像头扫描仓库地面的二维码，利用仓库二维码的布置方案进行机器人模块的外部定位，以实现对内部定位校正。
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