[发明专利]一种辅助泊车系统的路径跟随方法及装置有效
| 申请号： | 201610822952.0 | 申请日： | 2016-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN106372758B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 陈慧;范正帅 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06Q10/04 | 分类号： | G06Q10/04;B60W30/06 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 吴林松 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种智能辅助泊车系统的路径跟随方法，包括横向控制与纵向控制；所述横向控制通过时间尺度缩放及反馈线性化得到跟随误差线性信息，在此基础上对系统进行横向线性二次型最优控制；所述纵向控制包括对加速度随行驶距离连续变化的速度进行规划。一种智能辅助泊车系统的路径跟随装置，包括：输入单元、路径跟随单元和车辆控制单元；路径跟随单元包括横向控制和纵向控制两个子模块。横向控制子模块根据输入单元输入的信息，引入基于‑α稳定度设计的改进二次型性能指标，设计了改进的线性二次型最优控制器对系统进行闭环控制。纵向控制子模块采用加速度随行驶距离连续变化的算法设计合理的速度规划。保证泊车过程中的高精度、误差快速收敛性及乘客舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 辅助 泊车 系统 路径 跟随 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种智能辅助泊车系统的路径跟随方法，包括横向控制与纵向控制；其特征在于：所述横向控制通过时间尺度缩放及反馈线性化得到跟随误差线性信息，在此基础上对系统进行横向线性二次型最优控制；所述纵向控制包括对加速度随行驶距离连续变化的速度进行规划。
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
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