[发明专利]管道铺设自动焊接机器人的管件端面预处理系统

摘要

本发明公开了一种管道铺设自动焊接机器人的管件端面预处理系统，用于对管件两端进行坡口加工，该系统包括能够自主转动并对称安装在平台上且用于固定管件的两个涨紧机构、能够转动地安装在两个涨紧机构上且用于对管件两端进行坡口加工的多个刀具以及可收放的安装在平台上且用于顶起管件的多个支撑轮，管道铺设自动焊接机器人的管件端面预处理系统上的两个涨紧机构对管件的两个端面同时进行涨进定位，两个抓手退出收起，平台上的支撑轮顶起，以保持管件水平方向挠度为0，然后进行铣车平面、铣车坡口、磨削边角毛刺作业，端面加工完成后平台上的支撑轮收回。

主权项

一种管道铺设自动焊接机器人的管件端面预处理系统，其特征在于:管道铺设自动焊接机器人的管件端面预处理系统4用于对管件两端进行坡口加工，该系统包括能够自主转动并对称安装在平台上且用于固定管件的两个涨紧机构、能够转动地安装在两个涨紧机构上且用于对管件两端进行坡口加工的多个刀具以及可收放的安装在平台上且用于顶起管件的多个支撑轮(402)，所述两个涨紧机构能够相对伸缩，该两个涨紧机构插进管件两端内孔并涨紧固定，且两个涨紧机构的转动能够带动管件一起转动；所述在线测量分系统在端面预处理系统对管件的两个端面处理的同时进行同步测量，分别测量管件每个端面的几何尺寸及其位置坐标，并将测量数据发送至所述控制系统，控制系统对最终测量数据进行分析，筛选出最大壁厚和最小壁厚尺寸数据，并追踪其位置坐标记录在控制系统中，在管件上分别做出明显标示两端各自最大、最小壁厚位置，控制系统在驱动管件端面预处理系统两端的涨紧机构旋转停止时，当前管件的当前焊接端面与前一件管件的当前焊接端面按照重合面积最大原则进行匹配。