[发明专利]一种载人月球车移动控制系统在审
| 申请号： | 201610823983.8 | 申请日： | 2016-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN106444751A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 尤波;田朋;张宇;王明磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种载人月球车移动控制系统，包括遥控操作单元、外部通信单元、主控单元、运动控制单元和驱动单元，遥控操作单元包括普通PC机和控制手柄，实现人机交互界面和手柄操控两种月球车控制方式；外部通信单元由两个泓格无线模块组成，实现遥控操作单元和主控单元数据交互的功能。本发明根据规划模型的非线性和复杂积分求解特性，建立多障碍环境中轮式月球车的参数化轨迹规划数值求解方法，并通过引入性能指标函数，得到具有最优化性能指标下的多障碍物环境中参数化光滑轨迹的求解模型，有效提高月球车在复杂环境中的运动性能和特别是高危情况下的控制安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 载人 月球 移动 控制系统 | ||
【主权项】：
一种载人月球车移动控制系统，包括遥控操作单元、外部通信单元、主控单元、运动控制单元和驱动单元，其特征在于，遥控操作单元包括普通PC机和控制手柄，实现人机交互界面和手柄操控两种月球车控制方式；外部通信单元由两个泓格无线模块组成，实现遥控操作单元和主控单元数据交互的功能；主控单元为研祥AEC‑6920工控机，用于接收遥控操作单元指令和反馈底层运动信息，运动控制单元采用UMAC运动控制器，用于接收主控单元数据从而控制驱动单元和接收驱动单元信息并传送给主控单元；驱动单元包括6个驱动器和6个电机，分为前进/后退驱动单元和转向驱动单元，作为月球车控制系统最终执行单元，通过电机间协调运转实现载人月球车的前进、后退和转向控制。
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