[发明专利]一种主动式双摆球形机器人

摘要

本发明公开了一种主动式双摆移动球形机器人。它包括一个球形外壳和内部的横梁及其他结构，所述球形外壳由两个球冠及类球形圆柱体以螺钉旋配构成的。所述的类球形体是一个球去掉两端球冠后将中间的部分拉长为一小段圆柱体。所述的两个重摆固定在一个重摆轴上。所述重摆轴安装在一个横梁上，该横梁内部同轴装有驱动电机和重摆控制电机。所述驱动电机和外壳通过联轴器与外壳相连，以驱动球壳的转动。所述的重摆控制电机通过锥齿轮与重摆轴相连，用以控制重摆的摆动。两电机协同工作能控制球形机器人的全方位稳定行走。本发明结构紧凑，运动平稳。

主权项

一种主动式双摆球形机器人，包括一个球形外壳和横梁(6)，其特征在于：a.所述球形外壳是一个由左球冠(4)、右球冠(1)、类球形圆柱体(2)以螺钉旋配构成的球形壳体；b.所述球形外壳内腔中，在左球冠(4)、右球冠(1)间通过球轴连接件(5、8)安装所述横梁(6)；c.所述横梁(6)内沿Y轴方向同轴线安装一个重摆电机(9)和一个驱动电机(17)；驱动电机(17)输出轴安装在与右球冠(1)固定的联轴器(18)上，并直接驱动球形外壳绕y轴转动；重摆电机(9)通过锥齿轮(12)与锥齿轮(13)的啮合传动驱动两个重摆(701、702)绕与轴线Y垂直的X轴转动。