[发明专利]一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统及其方法

摘要

本发明公开了一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统及其方法，其特征包括：环境感知模块、安全距离模型算法模块、制动减速度的控制算法模块和下位机执行模块，环境感知模块包括：车速传感器和雷达系统模块，并用于获取车辆行驶数据；安全距离模型算法模块用于获得两车之间的安全距离，制动减速度的控制算法模块用于计算自车制动减速度并提供给下位机执行模块用于执行。本发明能保证自车与前车之间相对行车安全，同时也能满足行车的舒适性要求。

主权项

1.一种应用于智能汽车的纵向主动安全防撞系统，其特征包括：环境感知模块、安全距离模型算法模块、制动减速度控制算法模块和下位机执行模块；所述环境感知模块包括：车速传感器和雷达系统模块，所述车速传感器获取车辆自身的自车速度v1，并传递给所述安全距离模型算法模块和制动减速度控制算法模块；所述雷达系统模块获取前方车辆的运动状态、前车速度v2和前方车辆与自身车辆之间的实时距离s，并传递给所述安全距离模型算法模块和制动减速度控制算法模块；所述运动状态包括：停止状态、匀速行驶状态或紧急停车状态；所述安全距离模型算法模块根据所接受到运动状态确定前车最大制动减速度a2，再根据所述前车最大制动减速度a2、自车速度v1和前车速度v2，利用式(1)获得两车之间的安全距离d并传递给所述制动减速度控制算法模块； d = v 1 · t r + ( v 1 - v 2 ) 2 2 a 1 + v 2 · [ ( 3 v 1 - 2 v 2 3 a 1 - ( 3.6 - t r ) ) · a 2 6 + ( 3.6 - t r ) ] + d 0 - - - ( 1 ) ]]>式(1)中，tr表示驾驶员的反应时间与制动器延迟时间之和；a1表示设定的自车制动减速度，d0表示两车之间的最小停车间距；所述制动减速度控制算法模块根据所接受到的前车最大制动减速度a2、自车速度v1、前车速度v2、安全距离d和实时距离s，利用式(2)得到自车制动减速度a并传递给所述下位机执行模块；式(2)中，令v1·tr＝d1、表示调节系数；所述下位机执行模块根据所述自车制动减速度a控制自身车辆进行行驶。