[发明专利]基于改进粒子滤波的WiFi/WSN混合定位方法

摘要

本发明提供了一种基于改进粒子滤波的WiFiWSN混合定位方法，其包括以下步骤：(1)采集无线信号，初始化，根据目标状态先验分布随机采样建立粒子集；(2)粒子迁移，根据状态迁移模型得到新的粒子集；(3)计算粒子权重；(4)估计目标状态；(5)粒子筛选；(6)重采样。本发明的方法定位精度高、可靠性强。

主权项

1.一种基于改进粒子滤波的WiFi/WSN混合定位方法，包括以下步骤：(1)采集无线信号，初始化，根据目标状态先验分布随机采样建立粒子集其中，N_s表示粒子的数量，以及相应的正则化权重(2)粒子迁移，根据状态迁移模型X_k＝f_k‑1(X_k‑1)+ω_k‑1，其中，ω_k表示模型噪声，得到新的粒子集；(3)计算粒子权重，在计算粒子权重时利用k时刻的观测向量Z_k与WiFi位置指纹库中观测值向量之间欧式距离的倒数近似地表达即其中，N为观测向量的维度，RSS_j为WiFi观测向量信号强度值，而是WiFi位置指纹信号强度值；(4)估计目标状态，可以不断地利用粒子群及相应权重估算，其计算式如下：(5)粒子筛选，利用抗干扰性更好的WSN信号辅助粒子筛选，确定以WSN信号源为中心、R为半径的高概率粒子分布区，然后通过欧式距离选取处于分布区内的粒子位置分布Ψ_k，其中N_k为分布区内粒子数目；(6)重采样：根据p(x_k|z_1:k)近似离散形式采样N_s次得到新的粒子集并且将权重全部重置为1/N_s，转到所述步骤(2)。