[发明专利]一种90°折线角焊缝交叉点识别的方法

摘要

一种折线角焊缝交叉点识别的方法，建立了焊枪空间姿态的数学模型，表征焊枪空间姿态的向量，可以利用干伸长、水平偏差、焊枪在竖直面内的倾角、焊枪沿着焊接方向的倾角来表示，即；设计出了一种焊枪倾角识别的方法，当焊接折线角焊缝的第1段直线焊缝时，焊枪的倾角小于或等于；当焊接折线角焊缝的第2段直线焊缝时，焊枪的倾角大于或等于；利用模式识别的方法，准确地识别出了折线角焊缝的交叉点；该方法可以准确地识别出折线角焊缝的交叉点，有利于折线角焊缝焊接的实现，提高了造船厂和钢结构厂房中折线角焊缝焊接的质量和效率，减少了焊接成本，降低了工人的劳动强度。

主权项

一种90°折线角焊缝交叉点识别的方法，其特征在于：所述方法包括焊枪空间姿态数学模型的建立、焊枪倾角的识别和90°折线角焊缝交叉点的识别，包括：A.焊枪空间姿态数学模型的建立：表示焊枪空间姿态的向量P可以用干伸长m、水平偏差e、焊枪在竖直面内的倾角α、焊枪沿着焊接方向的倾角θ来表示，即P＝(m,e,α,θ)；B.焊枪倾角θ的识别和90°折线角焊缝交叉点的识别：直流电机带动电弧逆时针转动，转动的角速度为w，转动的半径为r，电弧转动一圈，霍尔传感器连续采集64个焊接电流的值，干伸长越长，焊接电流越小，所以，焊枪沿着焊接方向的倾角θ，可以用倾角系数k来表示，其中，k=Σi=132IiΣi=3364Ii]]>式中，Ii表示第i个采样电流，k为焊枪的倾角系数；当焊枪沿着焊接方向的倾角为0°时，倾角系数k等于1；当机器人焊接90°折线角焊缝的第1段直线焊缝时，倾角系数k大于0且小于等于1；当机器人焊接90°折线角焊缝的第2段直线焊缝时，倾角系数k大于等于1；所以，表示焊接点类型的模式Pn满足下式，Pn=P10<ki≤1P20<ki-1<1and1<kiP31≤ki-1and1≤ki]]>式中，Pn表示焊接点的类型，P1表示当前焊接点位于90°折线角焊缝的第1段直线焊缝上，P2表示当前焊接点为90°折线角焊缝的交叉点，P3表示当前焊接点位于90°折线角焊缝的第2段直线焊缝上，ki表示当前测到的倾角系数，ki‑1表示前一次测到的倾角系数。