[发明专利]仿生粘附式尺蠖机器人有效
| 申请号： | 201610831942.3 | 申请日： | 2016-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN106347513B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 霍明英;赵立军;齐乃明;刘延芳;姚蔚然 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林;岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿生粘附式尺蠖机器人。所述左臂和右臂对称设置在机器人主体的两侧，CCD导航相机固定在机器人主体的上侧，弹塑性仿生吸盘的下端设有仿壁虎刚毛吸附材料，弹塑性仿生吸盘的上端和第一复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第一复合材料臂杆的另一端与第二复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第二复合材料臂杆的另一端和机器人主体之间由驱动关节相互连接。本发明的机器人利用仿壁虎刚毛吸附材料与空间非合作目标表面间形成的范德华力完成吸附，能够适用于高、低温真空环境。运动形式采用自然界尺蠖的运动方式，具有地形适应能力强、质量轻和能耗低等优点，非常适用于空间无重力环境下的复杂地形移动。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 粘附 尺蠖 机器人 | ||
【主权项】：
一种仿生粘附式尺蠖机器人，其特征在于，包括：左臂、右臂、CCD导航相机(5)、机器人主体(6)、供电系统和控制设备，所述供电系统和控制设备设置在机器人主体(6)内，左臂和右臂对称设置在机器人主体(6)的两侧，CCD导航相机(5)固定在机器人主体(6)的上侧，所述左臂和右臂均由仿壁虎刚毛吸附材料(1)、弹塑性仿生吸盘(2)、第一复合材料臂杆(3)、驱动关节(4)和第二复合材料臂杆(7)组成，弹塑性仿生吸盘(2)的下端设有仿壁虎刚毛吸附材料(1)，弹塑性仿生吸盘(2)的上端和第一复合材料臂杆(3)的一端之间由驱动关节(4)相互连接，第一复合材料臂杆(3)的另一端与第二复合材料臂杆(7)的一端之间由驱动关节(4)相互连接，第二复合材料臂杆(7)的另一端和机器人主体(6)之间由驱动关节(4)相互连接。
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