[发明专利]一种数控系统插补方法和数控系统

摘要

本发明公开了一种数控系统插补算法和数控系统。该方法包括：在实时操作系统层，插补运算线程接收非实时操作系统层传输的实时控制数据；插补运算线程将该实时控制数据通过预设的插补算法计算出各个从站的伺服驱动器的位置控制信息；通过总线通信线程回调伺服驱动器的位置控制信息并发送给伺服驱动器。通过本发明的方案，能够基于实时以太网总线技术进行数控系统插补算法，结构和接线简单、实时性高、传输效率高、传输距离长、抗干扰能力强、稳定性好、易于扩展和维护。

主权项

1.一种数控系统插补方法，其特点在于，所述方法包括：在实时操作系统层，插补运算线程接收非实时操作系统层传输的实时控制数据；所述插补运算线程将所述实时控制数据通过预设的插补算法计算出各个从站的伺服驱动器的位置控制信息；所述插补运算线程以插补循环的方式完成插补运算；通过总线通信线程回调所述伺服驱动器的位置控制信息并发送给所述伺服驱动器；其中，所述插补运算线程将所述实时控制数据通过预设的插补算法计算出各个从站的伺服驱动器的位置控制信息包括：所述插补运算线程根据预设的精度参数将所述实时控制数据中包含的各个轴的多个控制分量分别离散化为多个等距的微控制分量，并将每个所述微控制分量作为所述伺服驱动器的一个驱动步幅；计算每个驱动步幅相对应的连续的时间点以及与所述时间点相对应的位置坐标；所述以插补循环的方式完成插补运算包括：从各个从站中分别选取各个轴中所需的驱动步幅数最多的轴，将所述驱动步幅数最多的轴作为当前从站中的长轴；将当前从站的各个轴中除所述长轴以外的轴作为短轴；以所述长轴为基础，每次插补循环取所述长轴上的一个驱动步幅，直至取完所述长轴上的全部驱动步幅；在每次插补循环中，取所述长轴上的一个驱动步幅的同时，在各个短轴上分别依据步数比例取相应的步幅，直至取完所述长轴上的全部驱动步幅，同时取完各个短轴上的全部驱动步幅。