[发明专利]无人机红外图像目标跟踪系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机的红外图像目标跟踪系统及方法，跟踪系统包括无人机本体、图像采集模块、图像处理模块、机载控制模块、机载通信模块、地面控制模块、地面通信模块和显示模块。图像处理模块包括图像预处理模块、图像目标跟踪模块。图像采集模块、图像处理模块、机载控制模块、机载通信模块安置在无人机本体上，地面控制模块、地面通信模块和显示模块设置在地面上。地面控制模块通过地面通信模块发送摄像指令给机载控制模块，开启红外摄像机采集图像。对拍摄得到的监控目标图像进行预处理，待地面控制模块给出待跟踪目标后系统进行跟踪。本发明提供的目标跟踪系统实施简单、精度高、鲁棒性强，能有效提高目标跟踪的精度。

主权项

无人机红外图像目标跟踪系统，其特征在于，包括无人机本体、图像采集模块、图像处理模块、机载控制模块、机载通信模块、地面控制模块、地面通信模块和显示模块；所述图像采集模块、图像处理模块、机载控制模块、机载通信模块设置在无人机本体上，地面控制模块、地面通信模块、显示模块设置在地面上；其中，所述机载控制模块分别和图像采集模块、图像处理模块、机载通信模块电气相连，所述地面控制模块分别和地面通信模块、显示模块电气相连；所述机载通信模块、地面通信模块基于无线通信；所述地面控制模块用于发送待跟踪目标给所述机载控制模块，并控制显示模块显示接收到的图像；所述图像采集模块包括红外摄像机和云台，其中，所述红外摄像机设置在云台上，用于采集图像并将其传递给所述图像处理模块；所述云台设置在无人机本体的下方，用于根据机载控制模块发出的指令调整红外摄像机的拍摄角度；所述图像处理模块包括图像预处理模块和图像目标跟踪模块，其中，所述图像预处理模块用于对接收到的红外摄像机采集的图像进行去噪增强，并将处理后的图像传递给所述图像目标跟踪模块和机载控制模块；所述图像目标跟踪模块用于根据接收到的图像、结合待跟踪的目标计算出云台的调整参数，并将其传递给所述机载控制模块；所述机载控制模块用于控制红外摄像机进行摄像、将其采集的图像传递给所述地面控制模块，将接收到的待跟踪目标传递给所述图像目标跟踪模块，并根据接收到的云台的调整参数调整云台的姿态。