[发明专利]一种大方位失准角线性对准方法

摘要

本发明涉及一种大方位失准角线性对准方法，步骤如下：(1)根据粗对准系统的状态方程和观测方程，利用GPS观测信息，通过线性卡尔曼滤波，实现粗对准过程，直至航向误差角满足小角度阈值条件；(2)保留粗对准收敛时的系统协方差阵，并将之作为精对准过程的初始条件；(3)延续粗对准的系统状态变量及其位置、速度误差方程和观测方程，使用本发明给出姿态误差方程，并将保存的协方差阵作为初始条件，进行精对准，至系统收敛至预期水平。本发明使系统误差的协方差阵能从粗对准模型直接传递给精对准模型，实现平稳的模型切换过程，改善精对准收敛过程。

主权项

1.一种大方位失准角线性对准方法，其特征在于步骤如下：(1)选择经度误差，纬度误差，高程误差，东向、北向和天向速度误差，俯仰角误差，滚动角误差，以及航向角误差的正弦项和余弦项作为状态变量，根据状态方程和观测方程，利用GPS观测信息，通过线性卡尔曼滤波，进行粗对准；其中状态方程由位置误差方程、线性化的速度误差方程和姿态误差方程组成；(2)当粗对准的航向角误差收敛到满足阈值条件时，保存协方差阵；(3)延续步骤(1)的状态变量及其位置误差方程、速度误差方程和观测方程，更新姿态误差方程，并将保存的协方差阵作为初始条件，进行精对准，至姿态角收敛至预期水平；所述步骤(2)中的阈值条件是指当航向角误差收敛至使成立的阈值