[发明专利]一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法在审
| 申请号： | 201610835693.5 | 申请日： | 2016-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN106383441A | 公开（公告）日： | 2017-02-08 |
| 发明（设计）人： | 尤波;李佳钰;许家忠;李开心;王明磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及方法，涉及一种当人类无法亲身进入到工作场合时，遥操作多足机器人辅助其完成指定任务的新方式。本发明所述的一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法，首先需要确定多足机器人的遥操作系统的映射方式；其次建立主端系统的动力学模型及从端系统的运动学模型；然后采用半自主的控制策略设计多足机器人遥操作系统的控制器，并以触觉力反馈的形式指导操作人员更合理的遥操作多足机器人；最后通过稳定性判定准则，推导出控制器增益系数的合理范围；所提出的遥操作模式及控制方法也是为后续复杂地形下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 机器人 平坦 地形 操作系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统，其特征在于：所述的多足机器人的遥操作系统，基于半自主的控制策略设计，所搭建的多足机器人遥操作系统主要由主端的机器人、从端的机器人以及控制器所组成。
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