[发明专利]机器人在矩形斜坡上行驶的路径导航方法

摘要

本发明的一种机器人在矩形斜坡上行驶的路径导航方法，以解决传统的清扫机器人在斜坡上不能按照规定路线行驶、行进中覆盖面积小、容易从斜坡边缘处落下的技术问题。

主权项

1.一种机器人在矩形斜坡上行驶的路径导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S101）设定所述矩形斜坡的左下角为导航起点；步骤S102）控制所述机器人从所述导航起点向所述矩形斜坡的左上角直线行驶；步骤S103）检测所述机器人是否行进至所述矩形斜坡的第一角落；若所述机器人未到达所述第一角落，返回步骤S102）；若所述机器人到达所述第一角落，控制所述机器人向右转向90度；步骤S104）控制所述机器人直线行驶；步骤S105）检测所述机器人是否行进至所述矩形斜坡的第二角落；若所述机器人未到达所述第二角落，返回步骤S104）；若所述机器人到达所述第二角落，控制所述机器人向右进行U字回转，回转后控制所述机器人直线行驶；步骤S106）检测所述机器人是否行进至所述矩形斜坡的边缘处，若所述机器人到达所述矩形斜坡的一边缘处；控制所述机器人向左进行U字回转，回转后控制所述机器人直线行驶，执行步骤S107）；以及步骤S107）检测所述机器人是否行进至所述矩形斜坡的边缘处，若所述机器人到达所述矩形斜坡的一边缘处；控制所述机器人向右进行U字回转，回转后控制所述机器人直线行驶，返回步骤S106）；在步骤S106）和步骤S107）的执行过程中，实时检测所述机器人是否行进至所述矩形斜坡的第三角落；若所述机器人到达所述第三角落，实时检测所述机器人是否行进至所述矩形斜坡的第四角落；若所述机器人到达所述第四角落，控制所述机器人停止行驶；其中，控制所述机器人直线行驶的步骤，包括判断一机器人是否沿着预设的直线路径行驶的步骤，具体包括如下步骤：步骤S1）在所述机器人上建立三维坐标系，定义所述机器人行进方向为Y轴正方向，定义垂直于所述矩形斜坡所处平面的方向为Z轴方向，X轴垂直于所述Y轴及所述Z轴；所述X轴与所述Y轴所处平面与所述斜坡平面平行；步骤S2）定义所述机器人行进方向为Ts时，重力加速度g在所述三维坐标系三个方向上的标准分向量gxs0、gys0、gzs0；步骤S3）生成一标准方向参数库；步骤S4）控制所述机器人在所述斜坡平面上沿着预设的一直线路径向任一方向Tm直线行驶；步骤S5）从所述标准方向参数库中调取对应该行进方向Tm的标准分向量gxm0、gym0、gzm0数据；步骤S6）每隔一定时间间隔t实时采集一组实时方向参数，所述实时方向参数包括重力加速度g在所述三维坐标系三个方向上的实时分向量gxm1、gym1、gzm1；步骤S7）计算重力加速度g在所述X轴方向上的实时分向量与标准分向量的分向量差值gxd =gxm1 ‑gxm0 ；以及步骤S8）判定所述机器人是否沿着预设的直线路径行驶；当gxd等于0时，判定所述机器人沿着预设的直线路径行驶，返回步骤S106）；当gxd不等于0时，判定所述机器人偏离预设的直线路径。