[发明专利]一种基于模糊聚类逆模型的残余振动抑制方法有效
| 申请号： | 201610836064.4 | 申请日： | 2016-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN106168762B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 方建军;佟世文;闫晓宇;王松 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 11203 北京思海天达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于模糊聚类逆模型的残余振动抑制方法，根据系统要抑制的振动模态的当前时刻的输出和当前时刻的输入数据离线构造模糊聚类逆模型，在线获得未来时刻的控制作用。再利用叠加原理，叠加到原控制作用上去，从而实时地抑制系统的残余振动。采用本发明技术方案，有效减少多振动模态的残余振动，可以应用于果蔬采摘机器人柔性负载的振动抑制上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 聚类逆 模型 残余 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊聚类逆模型的残余振动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1、根据系统要抑制的振动模态采样获得输出输入数据对，具体为：/n要抑制的振动模态的动态响应通过下式获得：y
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