[发明专利]一种设有滚轮的手术机器人

摘要

本发明公开了一种设有滚轮的手术机器人，包括可进行三维运动的机器人主体，安装在机器人主体小臂上的摆动臂，相对摆动臂旋转的换刀装置。所述换刀装置包括刀具装夹盘、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构，驱动机构可驱动刀具装夹盘旋转固定的角度，刀具装夹盘上的刀具随之旋转相应角度，使需用的手术工具处于工作位置。所述机器人主体安装在滚轮底座上，滚轮底座包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体内设有滚轮机构，底座盖体内设有滚轮驱动机构。滚轮驱动机构驱动滚轮机构倾斜升降，如此，下行的滚轮与地面接触而将滚轮底座托起，整个机器人可通过滚轮移动。

主权项

一种设有滚轮的手术机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述换刀装置包括刀具装夹盘(300)、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第六齿轮(613)；所述刀具装夹盘固定连接旋转座；所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623)；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在基盘上，解锁滑块上设有可平移入一对制动片弹性连接一端以张开一对制动片的楔形块(624)；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和解锁模块(633)，齿段可与第六齿轮啮合；当解锁模块开始推动解锁滑块向基盘中心平移时，第六齿轮与齿段开始啮合；其特征在于：所述底座体枢接在滚轮底座(a)上，滚轮底座上设有滚轮机构。