[发明专利]一种悬挂式手术机器人

摘要

本发明公开了一种悬挂式手术机器人，包括安装在机架上的悬挂体、安装在悬挂体上的升降体、安装在升降体上的手腕、安装在手腕的旋转机构、安装在旋转机构上的旋转块、安装在旋转块一端的机械爪手和安装在旋转块另一端的手术刀具。悬挂体可在机架上作水平纵向和横向移动；升降体可相对悬挂体作升降运动。经水平纵向、水平横向、升降移动后，手术刀具至病患待解剖处。手术刀具对病患进行解剖。解剖完成后，旋转机构驱动旋转块准确地旋转180度，旋转块另一端的机械爪手位于解剖处，并伸入解剖处取出病患器脏或其他物体。本发明可降低医务人员劳动强度，提高工作效率，避免病患受感染。

主权项

1.一种悬挂式手术机器人，包括安装在机架上的悬挂体(10)、安装在悬挂体上的升降体(20)、安装在升降体上的手腕(a)、安装在手腕(a)前端的旋转机构(30)、安装在旋转机构上的旋转块(300)、安装在旋转块一端的机械爪手(a1)和安装在旋转块另一端的手术刀具；所述升降体可相对悬挂体作升降运动，所述旋转机构驱动旋转块旋转；其特征在于：所述手腕包括水平底板(a31)、滑动安装在水平底板上的第一螺纹杆(a32)和第二螺纹杆(a33)、与第一螺纹杆和第二螺纹杆螺接的水平移动体(a34)、底端与水平移动体活动连接而顶端与一球体(a35)固定连接的伸缩杆(a36)、固定在水平底板上的球体支架(a37)；所述第一螺纹杆水平横向设置，第二螺纹杆水平纵向设置，所述球体活动安装在球体支架上，所述旋转机构安装在球体上；所述旋转机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)、盖板(64)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第六齿轮(613)；所述旋转块固定连接旋转座；所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623)；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在基盘上，解锁滑块上设有一对滑行杆(624)，一对制动片弹性连接的一端开设一对滑行槽(629)，滑行槽呈弯折状，一对滑行槽左右对称设置，一对滑行杆滑动配合在一对滑行槽内；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和多个推杆(633)，齿段固定设置而推杆滑动设置，齿段可与第六齿轮啮合；所述盖板固定设置在壳体上，盖板上设有环形轨道(641)，环形轨道的中心线与圆环的中心线重合，所述推杆设有与环形轨道配合的滑杆(634)，环形轨道设有一段内凹的弧形轨道(642)；当滑杆位于弧形轨道中时，推杆推动解锁滑块而使一对滑行杆平移，同时，第六齿轮与齿段开始啮合；所述悬挂体(10)上设有左右对称的第一竖直导轨(11)和第二竖直导轨(12)，第一竖直导轨安装在第一导轨架上，第二竖直导轨安装在第二导轨架上，第一竖直导轨上滑动配合有第一竖直滑块(13)，第二竖直导轨上滑动配合有第二竖直滑块(14)，所述悬挂体上设有驱动第一竖直滑块沿第一竖直导轨竖直运动的第一电缸和驱动第二竖直滑块沿第二竖直导轨竖直运动的第二电缸；所述升降体(20)安装在第一竖直滑块和第二竖直滑块上；所述升降体(20)包括两端固定连接第一竖直滑块(13)和第二竖直滑块(14)的第一柱体(21)、与第一柱体固定连接且与第一柱体垂直的第二柱体(22)、固定在第二柱体上的曲形连接臂(23)，所述手腕安装在曲形连接臂的端部；所述悬挂体(10)上设有刹车结构(70)，刹车结构包括固定在悬挂体上的一对支板(701)、枢接在一对支板上的刹车杆(71)、一端与刹车杆固定连接的刹车旋转组件(72)、一端与刹车旋转组件另一端铰接的刹车连接组件(73)、与刹车连接组件另一端铰接的杠杆组件(74)，杠杆组件的中部铰接在支板上，所述刹车杆的横截面呈正六边形；所述第二导轨架上设有制动板(140)，制动板与第二导轨架通过弹簧连接，制动板位于第二竖直滑块右端面的旁侧，所述刹车杆紧贴制动板；所述支板上铰接有气缸，气缸的活塞杆与杠杆组件铰接；刹车结构中，所述刹车旋转组件(72)包括与刹车杆(71)固定连接的刹车旋转座(721)、与刹车旋转座固定连接的刹车旋转杆(722)；所述刹车连接组件(73)包括与刹车旋转杆铰接的第二刹车连接杆(732)、与第二刹车连接杆固定连接的第一刹车连接杆(731)；所述杠杆组件(74)包括与第一刹车连接杆铰接的刹车支座(741)、与刹车支座固定连接的刹车衬板(742)，所述刹车支座铰接在支板(701)上。